<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><rss version="2.0"><channel><title><![CDATA[log_zhan的博客]]></title><description><![CDATA[]]></description><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan</link><language>zh-cn</language><generator>https://blog.youkuaiyun.com/</generator><copyright><![CDATA[Copyright &copy; log_zhan]]></copyright><item><title><![CDATA[OpenWrt的ssh无法登陆问题Permission denied, please try again.解决]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/136090696</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/136090696</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sat, 10 Feb 2024 13:57:38 +0800</pubDate><description><![CDATA[对红米AC2100路由器进行刷机。最开始刷的Openwrt是可以连接ssh的，后面的升级改进版就无法进入ssh了，具体的错误如下。文件中，并通过Web管理界面的文件管理功能上传到OpenWrt上，然后重启路由器。​		为了解决上述的问题，我调查了好几种原因和解决方案。我遇到的问题是系统目录的。​		上述问题在于，我输入的密码是对的但是依旧无法登陆。​		通过OpenWrt的web界面查看文件管理，下载。​		在Powershell中输入。​		我根据B站的博主提供的。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Java调用kotlin笔记]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/128993392</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/128993392</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 12 Feb 2023 12:03:44 +0800</pubDate><description><![CDATA[Java调用kotlin]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Python库使用笔记—Dataframe]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/126424177</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/126424177</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Fri, 19 Aug 2022 14:23:17 +0800</pubDate><description><![CDATA[大数据处理Dataframe]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[Python库使用笔记—Numpy]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/126417640</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/126417640</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Fri, 19 Aug 2022 09:06:32 +0800</pubDate><description><![CDATA[Python numpy 使用笔记]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[十一、SLAM学习笔记—— Cartographer & Cairo]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123768837</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123768837</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 27 Mar 2022 14:12:08 +0800</pubDate><description><![CDATA[在Cartographer_ros中，cartographer较多的用到了cairo库进行二维图像的渲染操作，尤其是将多张子图绘制在大地图的时候。

Cairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/Cairo's compositing operatorsCairo's compositing operatorshttps://www.cairographics.org/operators/

CA...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[十一、SLAM学习笔记—— Cartographer & OccupancyGrid]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123643742</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123643742</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 27 Mar 2022 10:09:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[在Cartographer的输出端，其会将生成的地图信息转换为Occupancy Grid Message。Occupancy Grid中文为占据栅格。这类地图可用于机器人定位，它在机器人导航和避障方面很常用。它的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid，通过命令：rosmsg show nav_msgs/OccupancyGrid 可以看到nav_msgs/OccupancyGrid消息包含如下信息：


std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time ]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[十、SLAM学习笔记—— Cartographer疑难笔记]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123619273</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123619273</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 20 Mar 2022 19:51:06 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、磁盘状态查看


df -h

2、进入root


# 切换超级用户
su root
# 配置root密码，部分系统压根没有配置过
sudo passwd root



3、清理垃圾


]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[九、SLAM学习笔记—— Cartographer建图(虚拟机仿真包)]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123603606</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123603606</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sat, 19 Mar 2022 21:57:55 +0800</pubDate><description><![CDATA[cartographer的回放包命令、编译命令、启动rviz窗口命令。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[八、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 驱动激光雷达]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123033684</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123033684</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 20 Feb 2022 20:22:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[目前激光雷达许多是采用串口发送激光雷达的数据，那么RK3566开发板有两种方式将串口的数据接收。第一种是采用USB转串口的方式，第二种的方式是直接将串口数据通过TX线接到Firefly的RK3566的RX排针上。

先研究第一种方式，相对来说采用USB转串口的方式更加通用。实际上, Firefly的RK3566的驱动板的对于USB转串口的支持比较有限。经过实际测试：



芯片类型
			支持情况
		CH340
			不支持
		CP2102
			支持
		CP2104
...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[七、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 无法进入图形界面解决]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123031551</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/123031551</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 20 Feb 2022 16:19:00 +0800</pubDate><description><![CDATA[在前面的步骤中，SLAM的双目摄像头驱动完成，也完成了RK3566的远程桌面控制。将RK3566以及摄像头，激光雷达等硬件安装到STM32驱动的小车上面，可以通过APK控制小车移动。通过远程桌面打开guvcviewer查看双目摄像头呈现的视频。

原本前一天RK3566远程桌面都还是正常的，结果第二天发现机器无法通过远程桌面连接，的插入hdmi后发现，机器进入了命令行界面。采用账号和密码登陆，输入部分命令发现Tab补全的功能也无法使用。


no space left on device

...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[六、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 远程桌面]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122757209</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122757209</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Mon, 31 Jan 2022 23:55:39 +0800</pubDate><description><![CDATA[前言
在前面的文章中，解决了FireFly安装ROS，安装Cartographer、配置交叉编译OpenCV、双目摄像头的驱动。为了通过RK3566实现ROS小车，那么远程桌面是非常必要的，因为我们需要通过远程桌面查看ROS小车的建图情况、目标识别的情况。
一、安装XRDP
xrdp的安装过程，参考了文章参考文章: 优快云 远程桌面连接 rk3399 ubuntu18 。
sudo apt-get install xrdp

添加配置：
sudo vim /root/.xsession

在文档中加入
l]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[五、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04 双目摄像头调试]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122708890</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122708890</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Wed, 26 Jan 2022 21:24:15 +0800</pubDate><description><![CDATA[概述
在前面的工作中，在RK3566上完成了ROS和Cartographer环境的搭建以及对应的 DEMO的运行。在SLAM的技术中，双目摄像头的使用也是必不可少的。在SLAM学习笔记的第四篇中，完成了OpenCV代码在Ubuntu18.04的虚拟机上交叉编译。现在的工作是将双目摄像头结合OpenCV使用起来。
一、选择双目摄像头
我这里选择的是淘宝购买的双目摄像头，采用的UVC协议，USB 2.0 免驱动。测试功能的方法是：USB连接windows，运行相机软件，选择合适的分辨率即可测试双目摄像头的拍摄功]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[四、SLAM学习笔记—— Ubuntu18.04交叉编译OpenCV4.5.5至ARM64位平台firefly-RK3566]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122586396</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122586396</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sat, 22 Jan 2022 22:38:16 +0800</pubDate><description><![CDATA[1、安装交叉编译工具：


sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi
sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabihf


cd ~/opencv/platforms/linux
mkdir -p build_hardfp
cd build_hardfp
cmake -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../arm-gnueabi.toolchain.cmake ../../..

cmake -DSOFTFP=O]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[二、SLAM学习笔记—— Firefly RK3566 Ubuntu18.04安装ROS问题解决]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122572612</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122572612</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Wed, 19 Jan 2022 12:58:51 +0800</pubDate><description><![CDATA[Firefly的RK3566的Ubuntu18.04系统是经过部分定制优化，导致和ROS的系统库版本不适配，从而apt-get install ros-melodic-desktop-full 不能正确安装。修改正确的库版本，可以正常安装ROS。]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[三、SLAM学习笔记—— Ubuntu18.04安装ROS-Cartographer]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122572556</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122572556</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Wed, 19 Jan 2022 02:47:30 +0800</pubDate><description><![CDATA[1.安装依赖


sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install libgoogle-glog-dev
sudo apt-get install libatlas-base-dev

2.安装Eigen3


sudo a]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[一、SLAM学习笔记——Firefly RK3566 Ubuntu18.04安装ROS]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122546528</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122546528</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Tue, 18 Jan 2022 22:49:43 +0800</pubDate><description><![CDATA[Ubuntu18.04 安装ROS melodic]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[ESP-IDF VSCode 环境配置]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122313994</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/122313994</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Tue, 04 Jan 2022 23:30:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[虽然我们按照VSCode的ESP的插件下载安装好了，但是VSCode还是经常提示波浪线错误。虽然这些波浪线错误并不会影响代码的最终编译，但是强迫症患者实在表示看到这些波浪线难受的不行。



经过研究，这些问题产生的原因还是因为VSCode配置头文件和编译路径导致的：



     这里，我们把默认的compilerPath修改为ESP32的编译器，取代原先的Visual Studio的编译器"compilerPath": "C:\\Program Files (x86)\\Microsoft ...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[群晖(NAS)拆下来的硬盘读取问题]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/104875134</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/104875134</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Sun, 15 Mar 2020 11:19:34 +0800</pubDate><description><![CDATA[由于网络云盘的不可控性以及现在百兆以及千兆的宽带普及，因此很多人开始使用NAS。这里很容易涉及到硬盘更新问题，有时候从1T更换为2T或者4T和8T。

    如果是多仓位的可能还好，有些黑群晖或者猫盘之类的很只有一个仓位，那么只能把硬盘拆下来。然后通过一些sata转usb3.0或者直接接电脑发现不能读取，慌的一批。

    最开始用猫盘的时候通过ext2fsd软...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[使用NDK编译C++代码]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/85239407</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/85239407</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Mon, 24 Dec 2018 21:28:52 +0800</pubDate><description><![CDATA[这里写自定义目录标题一、使用NDK编译C++代码1.1概述1.2 NDK下载与环境配置1.3 NDK代码编译1.3.1 编译目录建立1.3.2 mk文件配置1.3.2 NDK编译1.4 总结
一、使用NDK编译C++代码
1.1概述
最近需要把PC端实现的算法移植到Unity3d, 但是发现从C++算法移植到C#代码性能损失的太多了。在C++实现下，是可以做到实时的，但是移植到C#上面几乎卡的不能...]]></description><category></category></item><item><title><![CDATA[海康威视多摄像头视频实时采集——OpenCV显示]]></title><link>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/75041352</link><guid>https://blog.youkuaiyun.com/log_zhan/article/details/75041352</guid><author>log_zhan</author><pubDate>Wed, 12 Jul 2017 21:25:35 +0800</pubDate><description><![CDATA[海康威视多摄像头视频实时采集——OpenCV显示最近由于工程上要做多摄像头多目标跟踪，用到的摄像头是海康威视的DS-2CD3320D摄像头。一、摄像头的配置
  本人购买的摄像头的型号是DS-2CD3320D，采用以太网接口。为了实现多路采集视频，另外购置了4路以太网卡（淘宝购买）。
　　将摄像头插入以太网口后，那么我们就可以通过官方提供的“设备网络搜索软件“——SADP工具，这个软件可以在海康威视]]></description><category></category></item></channel></rss>