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最近突然想起 关于特征的旋转不变性来，回过头看SIFT特征和相关源码  受益良多。 原文地址 http://www.cnblogs.com/slysky/archive/2011/10/30/2229530.html 1 sift简介          David G. Lowe在1999年提出了尺度不变的特征(Scale-Invariant Feature)，用来进行物体的识别

主要步骤  　　1)、尺度空间的生成； 　　2)、检测尺度空间极值点； 　　3)、精确定位极值点； 　　4)、为每个关键点指定方向参数； 　　5)、关键点描述子的生成。 　　　　　　　　　　　　　 L(x,y,σ), σ= 1.6 a good tradeoff   　　　　　　　　　　　　 D(x,y