Sensor----HAL

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深入解析Android HAL层如何加载和调用，以Sensor模块为例，详细分析HAL模块的加载过程、HAL模块信息结构体HMI的作用及其实现，揭示Android系统硬件抽象层的工作原理。

原文：https://blog.youkuaiyun.com/huilin9960/article/details/80578729

Android Native到HAL源码剖析，以sensor为例

2018年06月05日 13:54:26 剥皮包子阅读数：1136更多

所属专栏： Android Sensor架构全解析

Google为了保护硬件厂商的信息，在Android中添加了一层，它就是大名鼎鼎的HAL层。

在看HAL的编写方法的过程中，会发现整个模块貌似没有一个入口。一般说来模块都要有个入口，比如应用程序的main函数，可以被加载器进行加载执行，dll文件有dllmain，而对于我们自己写的动态链接库，我们可以对库中导出的任何符号进行调用。

那么问题来了，Android中的HAL是具有通用性的，需要上层的函数对其进行加载调用，Android的HAL加载器是如何实现对不同的Hardware Module进行通用性的调用的呢？我们今天将以Sensor hal模块的加载为例，剖析下hal层的具体调用逻辑。

SensorService启动

在看Sensor架构的时候，SensorService服务启动后，在随后的第一次初始化时，其onFirstRef会被调用（均继承自RefBase虚基类），紧接着，它会获取我们的SensorDevice实例:

void SensorService::onFirstRef()
{
ALOGD("nuSensorService starting...");
SensorDevice& dev(SensorDevice::getInstance());
if (dev.initCheck() == NO_ERROR) {
sensor_t const* list;
ssize_t count = dev.getSensorList(&list);

附上这部分的流程

SensorDevice作为Sensor架构中native的最后一个文件，与Hal层进行通信，故而在SensorDevice的构造方法中，我们就可以看到著名的hw_get_module和Sensor_Open方法了：

SensorDevice::SensorDevice()
: mSensorDevice(0),
mSensorModule(0)
{
status_t err = hw_get_module(SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID,
(hw_module_t const**)&mSensorModule);
ALOGE_IF(err, "couldn't load %s module (%s)",
SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err));
if (mSensorModule) {
err = sensors_open_1(&mSensorModule->common, &mSensorDevice);
ALOGE_IF(err, "couldn't open device for module %s (%s)",
SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID, strerror(-err));
if (mSensorDevice) {
if (mSensorDevice->common.version == SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_1 ||
mSensorDevice->common.version == SENSORS_DEVICE_API_VERSION_1_2) {
ALOGE(">>>> WARNING <<< Upgrade sensor HAL to version 1_3");
}
sensor_t const* list;
ssize_t count = mSensorModule->get_sensors_list(mSensorModule, &list);
mActivationCount.setCapacity(count);
Info model;
for (size_t i=0 ; i<size_t(count) ; i++) {
mActivationCount.add(list[i].handle, model);
mSensorDevice->activate(
reinterpret_cast<struct sensors_poll_device_t *>(mSensorDevice),
list[i].handle, 0);
}
}
}
}

其中SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID是在hardware/sensors.h中定义的module名字：

/**
* The id of this module
*/
#define SENSORS_HARDWARE_MODULE_ID "sensors"

而mSensorModule就是我们的sensors_module_t结构体，这些都是在hal层sensors.h中定义的：

struct sensors_module_t {
struct hw_module_t common;
/**
* Enumerate all available sensors. The list is returned in "list".
* @return number of sensors in the list
*/
int (*get_sensors_list)(struct sensors_module_t* module,
struct sensor_t const** list);
/**
* Place the module in a specific mode. The following modes are defined
*
* 0 - Normal operation. Default state of the module.
* 1 - Loopback mode. Data is injected for the the supported
* sensors by the sensor service in this mode.
* @return 0 on success
* -EINVAL if requested mode is not supported
* -EPERM if operation is not allowed
*/
int (*set_operation_mode)(unsigned int mode);
};

可以看到sensors_module_t结构体扩展了hw_module_t，他里面额外提供了get_sensor_list方法来获取系统支持的sensor列表以及一个模式设置方法。

接下来，我们跟进hw_get_module方法，看看它到底做了什么？

hw_get_module

该函数具体实现在hardware/libhardware/hardware.c中

int hw_get_module(const char *id, const struct hw_module_t **module)
{
return hw_get_module_by_class(id, NULL, module);
}

int hw_get_module_by_class(const char *class_id, const char *inst,
const struct hw_module_t **module)
{
int i = 0;
char prop[PATH_MAX] = {0};
char path[PATH_MAX] = {0};
char name[PATH_MAX] = {0};
char prop_name[PATH_MAX] = {0};
if (inst)
snprintf(name, PATH_MAX, "%s.%s", class_id, inst);
else
strlcpy(name, class_id, PATH_MAX);
/*
* Here we rely on the fact that calling dlopen multiple times on
* the same .so will simply increment a refcount (and not load
* a new copy of the library).
* We also assume that dlopen() is thread-safe.
*/
/* First try a property specific to the class and possibly instance */
snprintf(prop_name, sizeof(prop_name), "ro.hardware.%s", name);
if (property_get(prop_name, prop, NULL) > 0) {
if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, prop) == 0) {
goto found;
}
}
/* Loop through the configuration variants looking for a module */
for (i=0 ; i<HAL_VARIANT_KEYS_COUNT; i++) {
if (property_get(variant_keys[i], prop, NULL) == 0) {
continue;
}
if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, prop) == 0) {
goto found;
}
}
/* Nothing found, try the default */
if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, "default") == 0) {
goto found;
}
return -ENOENT;
found:
/* load the module, if this fails, we're doomed, and we should not try
* to load a different variant. */
return load(class_id, path, module);
}

我们主要看hw_get_module_by_class，这里传入的参数分别是“sensors”，null，以及我们的mSensorModule结构体。

首先将字符串拷贝给name：

strlcpy(name, class_id, PATH_MAX);

接着拼接prop_name为ro.hardware.name，即prop_name=ro.hardware.sensors

通过property_get方法并没有得到这个值的定义(因为在系统中并没有对其定义)，所以接下来会进入下面的循环：

for (i=0 ; i<HAL_VARIANT_KEYS_COUNT; i++) {
if (property_get(variant_keys[i], prop, NULL) == 0) {
continue;
}
if (hw_module_exists(path, sizeof(path), name, prop) == 0) {
goto found;
}
}

/**
* There are a set of variant filename for modules. The form of the filename
* is "<MODULE_ID>.variant.so" so for the led module the Dream variants
* of base "ro.product.board", "ro.board.platform" and "ro.arch" would be:
*
* led.trout.so
* led.msm7k.so
* led.ARMV6.so
* led.default.so
*/
static const char *variant_keys[] = {
"ro.hardware", /* This goes first so that it can pick up a different
file on the emulator. */
"ro.product.board",
"ro.board.platform",
"ro.arch"
};

根据上面的解析我门也可以看到，将会分别查找sensors.variant.so，sensors.product.so，sensors.platform.so，以及sensors.default.so，最终我们会在/system/lib/hw/路径下找到sensors.msm8952.so，然后将其通过load方法加载进内存中运行。由此也可知，我分析的是高通8952平台。

小细节：当我们实现了自己的HAL层module，并且写了一个应用程序测试module是否正常工作，那么在编译的时候，下面的参数应该要这样写：

LOCAL_MODULE := moduleName.default

或者

LOCAL_MODULE := moduleName.$(TARGET_BOARD_PLATFORM)

由于上面源码的原因，如果module名字对应不到，你的这个模块将不会被正常的load进去，因而也就无法正常工作了。

接着我们分析load的实现。

static int load(const char *id,
const char *path,
const struct hw_module_t **pHmi)
{
int status = -EINVAL;
void *handle = NULL;
struct hw_module_t *hmi = NULL;
/*
* load the symbols resolving undefined symbols before
* dlopen returns. Since RTLD_GLOBAL is not or'd in with
* RTLD_NOW the external symbols will not be global
*/
handle = dlopen(path, RTLD_NOW);
if (handle == NULL) {
char const *err_str = dlerror();
ALOGE("load: module=%s\n%s", path, err_str?err_str:"unknown");
status = -EINVAL;
goto done;
}
/* Get the address of the struct hal_module_info. */
const char *sym = HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR;
hmi = (struct hw_module_t *)dlsym(handle, sym);
if (hmi == NULL) {
ALOGE("load: couldn't find symbol %s", sym);
status = -EINVAL;
goto done;
}
/* Check that the id matches */
if (strcmp(id, hmi->id) != 0) {
ALOGE("load: id=%s != hmi->id=%s", id, hmi->id);
status = -EINVAL;
goto done;
}
hmi->dso = handle;
/* success */
status = 0;
done:
if (status != 0) {
hmi = NULL;
if (handle != NULL) {
dlclose(handle);
handle = NULL;
}
} else {
ALOGV("loaded HAL id=%s path=%s hmi=%p handle=%p",
id, path, *pHmi, handle);
}
*pHmi = hmi;
return status;
}

1. 首先通过dlopen打开sensors.xxx.so模块，获得其句柄handle

2.调用dlsym去获取结构体hw_module_t结构体的地址，注意这里传入的字符串为HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR，定义在hardware.h头文件中

/**
* Name of the hal_module_info
*/
#define HAL_MODULE_INFO_SYM HMI
/**
* Name of the hal_module_info as a string
*/
#define HAL_MODULE_INFO_SYM_AS_STR "HMI"

这里为什么要去取名字为HMI的地址，我猜想它应该是HAL模块的入口了。

课外知识—ELF文件格式：

ELF = Executable and Linkable Format，可执行连接格式，是UNIX系统实验室（USL）作为应用程序二进制接口（Application Binary Interface，ABI）而开发和发布的，扩展名为elf。一个ELF头在文件的开始，保存了路线图(road map)，描述了该文件的组织情况。sections保存着object 文件的信息，从连接角度看：包括指令，数据,符号表，重定位信息等等。通过file命令我们可知sensors.xx.so是一个ELF文件格式

tiny.hui@build-server:~$ file sensors.msm8952.so
sensors.msm8952.so: ELF 32-bit LSB shared object, ARM, version 1 (SYSV), dynamically linked (uses shared libs), BuildID[md5/uuid]=0x25812b01ab4700281b41f61327075611, not stripped

因此，通过linux的readelf命令我们可以查看该文件的内部布局及符号表等信息。

tiny.hui@build-server:~$ readelf -s sensors.msm8952.so
Symbol table '.dynsym' contains 157 entries:
Num: Value Size Type Bind Vis Ndx Name
0: 00000000 0 NOTYPE LOCAL DEFAULT UND
1: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __cxa_finalize@LIBC (2)
2: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __cxa_atexit@LIBC (2)
3: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND __register_atfork@LIBC (2)
4: 00000000 0 FUNC GLOBAL DEFAULT UND pthread_mutex_lock@LIBC (2)
…………………………// 省略无关信息
108: 00006d5c 16 FUNC WEAK DEFAULT 13 __aeabi_ldiv0
109: 000042d5 14 FUNC WEAK DEFAULT 13 _ZNSt3__13mapIi10FullHand
110: 000053d7 12 FUNC WEAK DEFAULT 13 _ZTv0_n12_NSt3__114basic_
111: 0000a0cd 0 NOTYPE GLOBAL DEFAULT ABS _end
112: 000054b1 40 FUNC GLOBAL DEFAULT 13 _ZN16SensorEventQueue7deq
113: 0000a00c 136 OBJECT GLOBAL DEFAULT 23 HMI
114: 000053eb 52 FUNC GLOBAL DEFAULT 13 _ZN16SensorEventQueueC1Ei
115: 00006d5c 16 FUNC WEAK DEFAULT 13 __aeabi_idiv0
116: 00003879 14 FUNC WEAK DEFAULT 13 _ZNSt3__115basic_streambu
117: 00003c75 76 FUNC WEAK DEFAULT 13 _ZNSt3__113basic_filebufI
118: 0000a098 12 OBJECT GLOBAL DEFAULT 24 full_to_global

由符号表可知，HMI的地址为000a00c，拿到函数地址，当然就可以执行对应的代码了。

QualComm Sensor HAL

因此我们接着看sensor_hal层，高通的Sensor实现了自己的HAL，其源码在vendor/qcom/proprietary/sensors/dsps/libhalsensors路径下，通过Android.mk我们也可以确定他确实是我们前面load方法打开的动态链接库,其编译后会生成sensor.msm8952.so：