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转自：http://blog.youkuaiyun.com/pi9nc/article/details/26593003最近在看有关匹配追踪与相关优化的文章，发现了这篇http://blog.youkuaiyun.com/scucj/article/details/7467955，感觉作者写得很不错，这里也再写写自己的理解。文中有Matlab的代码，为了方便以后的使用，我顺便写了一个C++版本的，方便与OpenCV配