进程

首先这是一个验证孤儿程序

#include<stdio.h>
#include<stdlib.h>
#include<unistd.h>
#include<sys/types.h>

int main(int argc,char *argv[])
{
    pid_t pid;
    pid=fork();
    switch(pid)
    {
        case 0:
        while (1)
        {
            printf("子进程 background process,PID:%d parent PID:%d\n",getpid(),getppid());
            sleep(3);
        }
        case -1:
        printf("fail\n");
        exit(-1);
        default:
        printf("父进程 parent process,parent PID :%d\n",getpid());
        exit(0);
    }

    return 0;
}
<1>验证所有进程都享有同等执行权
这是运行这个程序得到的两次不同的结果

父进程 parent process,parent PID :7039
子进程 background process,PID:7040 parent PID:7039
liangmengdi@liangmengdi:~/cx$ 子进程 background process,PID:7040 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7040 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7040 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7040 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7040 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7040 parent PID:1111


父进程 parent process,parent PID :7104
子进程 background process,PID:7105 parent PID:1111
liangmengdi@liangmengdi:~/cx$ 子进程 background process,PID:7105 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7105 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7105 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7105 parent PID:1111
子进程 background process,PID:7105 parent PID:1111


运行的时候子进程第一次输出信息时,父进程的ID一次和上一条父进程ID一样,一次不一样,

这也就证明了父子进程是交替执行的,操作系统一般让所有进程都享有同等执行权。

出现不一样的原因也就是在default中,父进程只执行了第一条printf语句,还未执行到exit(0),其子进程就开始运行。


<2> sleep()函数

功能:另函数挂起一段时间。

一开始看书上的程序的时候,总会忽略这个函数,认为父子进程每次交替运行时是自动抢占cpu。可在运行程序时,若去掉sleep(),则父子进程并不会交替输出。至此才了解sleep()的真正作用,sleep()另一进程先暂停执行,在暂停的时间里,父子进程竞争cpu。


内容概要:本文介绍了一个基于冠豪猪优化算法(CPO)的无人机三维路径规划项目,利用Python实现了在复杂三维环境中为无人机规划安全、高效、低能耗飞行路径的完整解决方案。项目涵盖空间环境建模、无人机动力学约束、路径编码、多目标代价函数设计以及CPO算法的核心实现。通过体素网格建模、动态障碍物处理、路径平滑技术和多约束融合机制,系统能够在高维、密集障碍环境下快速搜索出满足飞行可行性、安全性与能效最优的路径,并支持在线重规划以适应动态环境变化。文中还提供了关键模块的代码示例,包括环境建模、路径评估和CPO优化流程。; 适合人群:具备一定Python编程基础和优化算法基础知识,从事无人机、智能机器人、路径规划或智能优化算法研究的相关科研人员与工程技术人员,尤其适合研究生及有一定工作经验的研发工程师。; 使用场景及目标:①应用于复杂三维环境下的无人机自主导航与避障;②研究智能优化算法(如CPO)在路径规划中的实际部署与性能优化;③实现多目标(路径最短、能耗最低、安全性最高)耦合条件下的工程化路径求解;④构建可扩展的智能无人系统决策框架。; 阅读建议:建议结合文中模型架构与代码示例进行实践运行,重点关注目标函数设计、CPO算法改进策略与约束处理机制,宜在仿真环境中测试不同场景以深入理解算法行为与系统鲁棒性。
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