FreeRTOS启动流程

Reset_Handler：芯片上电默认进Reset_Handler

SystemInit：初始化时钟及中断向量映射
__main ：main函数入口

__main

xTaskCreate()： pvPortMalloc()分配任务控制块内存，prvHeapInit() 初始化堆栈
vTaskStartScheduler()：启动系统节拍定时器器（一般都是使用 SysTick）并启动第一个任务

FreeRTOS 为了任务启动和任务切换使用了三个异常：SVC、PendSV 和 SysTick：

SVC（系统服务调用，亦简称系统调用）用于任务启动，有些操作系统不允许应用程
序直接访问硬件，而是通过提供一些系统服务函数，用户程序使用 SVC 发出对系统服务函
数的呼叫请求，以这种方法调用它们来间接访问硬件，它就会产生一个 SVC 异常。

PendSV（可挂起系统调用）用于完成任务切换，它是可以像普通的中断一样被挂起的，
它的最大特性是如果当前有优先级比它高的中断在运行，PendSV 会延迟执行，直到高优先
级中断执行完毕，这样子产生的 PendSV 中断就不会打断其他中断的运行。

SysTick 用于产生系统节拍时钟，提供一个时间片，如果多个任务共享同一个优先级，
则每次 SysTick 中断，下一个任务将获得一个时间片。

注意：PendSV和SysTick异常优先级设置最低，避免任务切换时打断某个中断服务程序。
SysTick是硬件定时器，响应中断延迟与其无关。