龙建全的博客

1、Global PlannerROS的global planner是基于global_costmap上（产生一个初始的静态地图），更新频率基于update_frequency参数，全局是产生一个较长的路径让机器人从起点（或当前位置）到终点。一个基于网格的算法可以通过A*或者Dijkstra算法来获得一个无碰撞的最短路径，这些算法都在global_planner包里。ROS也提供另外一个glo...

本文是将RRT算法和RRTstar算法应用到ROS里作为全局路径规划使用。RRT算法原理：RRTstar树枝修剪原理：原理是将生成随机点qrand，找到树上最临近点qnearest（point2），会根据步长预先生成一个qnew，在以qnew为中心生成一个半径为R的圆，在圆里找到点半径小于R的点（每个点有相应的cost，cost代表他从根节点到...

roslaunch turtlebot_stage turtlebot_in_stage.launch查看rostopic listimport rospyimport actionlibimport numpy as npimport cv2,cv_bridgefrom copy import copyfrom sensor_msgs.msg import Imagef...

一、ROS对图像处理，通过使用cv_bridge包来将ROS里的sensor_msgs/Image转换成OpenCV的格式。follower_opencv.py#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom sensor_msgs.msg import Imageimport cv2,cv_bridgeclass Follower: ...

本文主要讲解ROS中连续导航：离线方式。（并不是实时规划）。实时要写路径器。1.txt2.1 2.2 0.0 0.0 0.0 0.0 1.06.5 4.43 0.0 0.0 0.0 0.0 1.08.0 3.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.09.0 1.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.09.0 9.0 0.0 0.0 0.0 0.0 1.01.0 9.0 ...

上文讨论发布一串Twist消息来控制机器人。本文通过键盘输入来控制机器人的线速度和角速度。一、第一个是监听键盘敲击的keys话题上发布std/String键盘驱动程序。需要Python模块termios和tty库捕捉敲击事件。key_publisher.py#!/usr/bin/env pythonimport sys,select,tty,termiosimport r...

目的：写一个最小基于ROS的机器人控制软件一、写一个运动命令流，每秒10次，每三秒启动一次。在移动时，发送前进命令，速度0.5米每秒，停止时发送速度0米每秒。命名为red_light_green_light.py#!/usr/bin/env pythonimport rospyfrom geometry_msgs.msg import Twistcmd_vel_...

必要条件：安装OMPL库https://github.com/longjianquan/OMPL_ros_turtlebot