天道酬勤，恒者能胜

很多朋友和同事都问我，在实际中如何选择 RTOS。这个问题好难回答啊，非常复杂。实际中至少有三种情况：1.有些地方根本不需要 RTOS，可能系统设计者是爱好 RTOS 的人，:-)，硬上了RTOS；2.有些地方需要 RTOS, 但因为各种原因，没有使用 RTOS；3.最糟糕的情况是，选择的错误的 RTOS 进行开发，要了开发团队的命……在选择之前可以问问以下几个问题：

1980年，美国Ready System公司推出了实时操作系统VRTX/OS算起，如今已有30年的历史，RTOS产品也是繁花似锦。20世纪80年代，除VRTX外，还有IPI公司的MTOS和ISI公司的PSOS。到了20世纪90年代后，由于现代操作系统的思想运用，诞生了很多如今都在广泛应用的实时操作系统(RTOS)，如大家熟知的VxWorks、μC/OS、QNX、Lynx、eCOS等。21世纪，由于

有朋友问我，为什么有些 RTOS 支持中断嵌套， 有些 RTOS 不支持？这个问题，我想了一下。先从中断来说吧，中断是什么。当CPU在做一件事情的时候，现在有另外一件事情插进来处理，CPU就中断了当前正在做的事情，执行完插入进来的事情后，继续中断之前的事情。中断这个东西是比较好理解的，就像咱在做家务，有个快递来敲门，听到声音后我去开门，收完快递，继续做家务。。然而，中断本身不同于R

最近比较忙，博客没有更新。今天特别想起来朋友问我的一个问题ARM7、ARM9支持嵌套中断吗？这个问题当时我不假思索的回答支持。 实际上，这个问题并不像我想象的那么简单，是非常复杂的。在RTOS系统里，如果想支持ARM的嵌套中断，也需要对RTOS针对ARM做特殊的处理。 首先我们来看一个问题，ARM的中断过程。ARM 有两种中断，一个是FIQ；一个是IRQ

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