cygwin安装,NDK配置,samples下demo调试,以及手写测试程序

本文详细介绍如何使用 Cygwin 和 Android NDK 进行本地代码开发,包括环境搭建、样例调试及自定义 JNI 测试程序的完整流程。


1、安装cygwin

      在http://www.cygwin.cn/下载最新版cygwin安装(在其它站点下载的cygwin的iso文件,安装后可能会由于版本过低而不能正常使用)

2、安装NDK

      在 http://developer.android.com/tools/sdk/ndk/index.html   下载ndk包,直接解压即可使用

3、配置NDK

       在cygwi安装目录下进入/home/用户名/,打开.bash_profile文件,添加环境变量

NDKROOT=/cygdrive/d/environment/android-ndk-r8b

export NDKROOT

4、调试samples下demo

       打开cygwin,进入ndk中samples下对应的工程目录

cd $NDKROOT

cd samples/hello-jni/jni

 

 

       将目录下的.c文件编译为.so文件

$NDKROOT/ndk-build

执行成功后会在工程根目录下生成libs,obj两个文件夹,文件夹中包含.so文件


 5、将项目导入 eclipse中就可以正常运行

 6、手写测试程序

       (1)eclipse中创建一个新的android工程,并新建一个TestJNI类:

package com.testjni;

public class TestJNI {
	
	public native void setStr(String str);

	public native String getStr();

	static {
		System.loadLibrary("jnitest");
	}
}


       (2) 打开cmd界面,进入工程中bin目录下,class文件所在路径,使用javah命令来生成对应的.h文件,.h文件在当前目录下:

 

    (3)在工程根目录下创建一个jni文件夹,在jni中新建一个TestJNI.c文件,将.h文件中对应的方法拷贝到.c文件中,并对方法进行实现

com_testjni_TestJNI.h

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif
/*
 * Class:     com_testjni_TestJNI
 * Method:    setStr
 * Signature: (Ljava/lang/String;)V
 */
JNIEXPORT void JNICALL Java_com_testjni_TestJNI_setStr
  (JNIEnv *, jobject, jstring);

/*
 * Class:     com_testjni_TestJNI
 * Method:    getStr
 * Signature: ()Ljava/lang/String;
 */
JNIEXPORT jstring JNICALL Java_com_testjni_TestJNI_getStr
  (JNIEnv *, jobject);

#ifdef __cplusplus
}
#endif
#endif


TestJNI.c

#include <stdio.h>
#include <jni.h>
#include <string.h>

/*
 * Class:     com_testjni_TestJNI
 * Method:    setStr
 * Signature: (Ljava/lang/String;)V
 */
JNIEXPORT void JNICALL Java_com_testjni_TestJNI_setStr
	(JNIEnv * env, jobject obj, jstring str){

		
};

/*
 * Class:     com_testjni_TestJNI
 * Method:    getStr
 * Signature: ()Ljava/lang/String;
 */
JNIEXPORT jstring JNICALL Java_com_testjni_TestJNI_getStr
	(JNIEnv * env, jobject obj){

		return (*env)->NewStringUTF(env, "Hello from JNI !");
};


 7、在.c文件相同目录下新建一个Android.mk文件

LOCAL_MODULE := jnitest;生成的.so文件的名称

 

# Copyright (C) 2009 The Android Open Source Project
#
# Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
# you may not use this file except in compliance with the License.
# You may obtain a copy of the License at
#
#      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
#
# Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
# distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
# WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
# See the License for the specific language governing permissions and
# limitations under the License.
#
LOCAL_PATH := $(call my-dir)

include $(CLEAR_VARS)

LOCAL_MODULE    := jnitest
LOCAL_SRC_FILES := testjni.c

include $(BUILD_SHARED_LIBRARY)


8、将工程拷贝到symple下,同上面编译samples下demo编译过程

六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)内容概要:本文档围绕六自由度机械臂的ANN人工神经网络设计展开,详细介绍了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程的理论与Matlab代码实现过程。文档还涵盖了PINN物理信息神经网络在微分方程求解、主动噪声控制、天线分析、电动汽车调度、储能优化等多个工程与科研领域的应用案例,并提供了丰富的Matlab/Simulink仿真资源和技术支持方向,体现了其在多学科交叉仿真与优化中的综合性价值。; 适合人群:具备一定Matlab编程基础,从事机器人控制、自动化、智能制造、电力系统或相关工程领域研究的科研人员、研究生及工程师。; 使用场景及目标:①掌握六自由度机械臂的运动学与动力学建模方法;②学习人工神经网络在复杂非线性系统控制中的应用;③借助Matlab实现动力学方程推导与仿真验证;④拓展至路径规划、优化调度、信号处理等相关课题的研究与复现。; 阅读建议:建议按目录顺序系统学习,重点关注机械臂建模与神经网络控制部分的代码实现,结合提供的网盘资源进行实践操作,并参考文中列举的优化算法与仿真方法拓展自身研究思路。
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