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扩展卡尔曼滤波器的原理及应用经典的卡尔曼滤波只适用于线性且满足高斯分布的系统，但实际工程中并不是这么简单，比如飞行器在水平运动时有可能伴随着自身的自旋，此时的系统并不是线性的，这时就需要应用扩展卡尔曼滤波（EKF）来解决这种情况应用前提EKF算法详细介绍应用举例下一步1.应用前提 与kalman Filter只能应用于线性系统不同,Extended Kalman Filter 可以用于

PX4飞控中利用EKF估计姿态角代码详解PX4飞控中主要用EKF算法来估计飞行器三轴姿态角，具体c文件在px4\Firmware\src\modules\attitude_estimator_ekf\codegen\目录下具体原理程序详解下一步1.具体原理EKF算法原理不再多讲，具体可参见上一篇blog http://blog.youkuaiyun.com/lizilpl/article/detail

Kalman Filter学习笔记（一） 卡尔曼滤波器的原理及应用最近在学习Probablistic Robotics这本书，获益良多。以前学了概率论和随机过程之后一直觉得这些是虚的，不知道在工程上怎么用，而这本书恰恰就是讲如何把这些概率理论和方差估计应用到工程上去，更确切的说，应用到机器人上去。应用前提算法详细介绍应用举例下篇预告1.应用前提 要应用kalman

安装ROS工具包和Rviz仿真器这一次主要学习INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE，是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。准备工作测试ARBOTIX SIMULATOR下一步1

ROS中用Twist消息控制机器人INSTALLING THE ROS-BY-EXAMPLE CODE是书中第五章的内容，如果我们按照上一篇教程执行过了，就可以直接进入第五章，安装一个叫rbx1的包。这个包里面包括了本书中用到的所有例子的源码，包括路径规划，视觉，语音识别等功能。这本书基本就围绕这个包来学习ROS的使用方法。基本包的功能介绍从终端发布Twist消息控制机器人从节点发布Twist

ROS安装及基础教程趁着考完试有几天空闲时间，学习一下ROS（机器人操作系统），主要参考教程为官网的Tutorials和ROS_by_example_indigo 这本书。这本书写的很好，从ROS安装以及如何应用ROS到自己的机器人上实现路径规划，避障，SLAM等算法有深入浅出的讲解。这一系列blog主要围绕这本书的学习流程来写，一是总结纪录，二是与同学者共享。为什么要用ROSROS的版本及安装

ROS 位置反馈控制机器人上一篇中我们学习了如何发布Twist消息控制机器人运动特定距离，但是上一篇用的是基于延时的开环控制，并没有引入反馈，在实际情况中几乎不可能准确到达目标点。所以这一篇我们学习如何用位置反馈闭环控制机器人。启动机器人从终端发布Twist消息控制机器人下一步1.启动机器人ROS中提供了了一个Odometry消息类型可以得到机器人的位置信息。先看一下该消息的具体内容 ros