ardupilot ChibiOS/RT集成简介

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摘要

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本指南介绍在与Chibios分发版中提供的默认环境不同的构建环境中集成chibios/rt或chibios/nil所需的内容。

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本指南不包括的内容
本指南的范围有限，以下主题在其他地方处理：
本指南不介绍将操作系统移植到不同的体系结构或不同的编译器，请参阅“chibios/rt port guide”一文。
本指南不描述任何特定的环境或开发工具，假定您已经详细了解了要使用的环境。

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1.注意关于ChibiOS/NIL

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本指南也适用于chibios/nil，只需在路径中将/rt/with/nil/替换，并将chconf.h替换为nilconf.h。

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2.集成内核

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本节介绍希望在现有应用程序中使用chibios/rt内核的场景。为了实现这一点，您需要在项目中导入两个组件：

• 便携式RT内核。（The portable RT kernel.）
• 您的微控制器的RT端口层。（The RT port layer for your microcontroller.）

您还需要考虑端口特定的要求，随机启动文件和链接器文件将不起作用。建议在尝试使用替代方案之前使用提供的支持文件。