ardupilot NMEA协议解析

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摘要

本节主要记录ardupilot如何进行解析NMEA协议的，欢迎批评指正！！！

1.NMEA协议简介

NMEA（National Marine Electronics Association，国家海洋电子协会）协议是用于航海和航空领域中设备间通信的标准协议。它定义了不同类型的电子仪器如何交换数据。最广泛使用的版本是NMEA 0183，尽管现在也有更新的NMEA 2000标准，但这里主要介绍NMEA 0183。

1.1NMEA协议数据格式

NMEA 0183采用ASCII字符串来传输数据，每个句子（sentence）都以$开头，紧接着是标识符，描述了句子的数据类型，然后是一系列逗号分隔的数据字段，最后以一个星号（*）加上两个字符的校验和结束。例如：

$GPGGA