ardupilot GPS代码分析

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摘要

本节主要学习ardupilot的GPS数据更新过程，欢迎批评指正。

1.GPS信息简介

GPS（Global Positioning System），即全球定位系统，利用24颗GPS的测距和测时功能进行全球定位，在许多系统中，如现代船载（或车载）导航系统、机场导航系统、江河流域的灾害信息管理和预测系统中，GPS得到了广泛的应用。
GPS主要有3大组成部分，即空间星座部分、地面监控部分和用户设备部分。其中空间星座部分、地面监控部分均为美国所控制。GPS的用户设备主要有接收机硬件和处理软件组成。用户通过用户设备接收GPS卫星信号，经信号处理而获得用户位置、速度等信息，最终实现GPS进行导航和定位的目的。

对于通用GPS应用软件，需要一个统一格式的数据标准，以解决与任意一台GPS的接口问题。NMEA-0183数据标准就是解决这类问题的方案之一。NMEA协议是为了在不同的GPS导航设备中建立统一的RTCM(海事无线电技术委员会)标准，它最初是由美国国家海洋电子协会(NMEA