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扩展卡尔曼滤波公式1 前言在上文《卡尔曼滤波公式及其推导》中，提到了卡尔曼滤波算法适用于线性离散系统。当系统是非线性离散系统时，就需要扩展卡尔曼滤波算法 (Extended Kalman Filter) 对系统状态进行最优估计。其主要思想是将非线性系统进行线性化，引入雅可比矩阵。假设非线性离散系统的状态空间方程如下：{X(k+1)=f(X(k),u(k))+v(k)Y(k)=h(X(k))+w(k)(1.1)\left\{\begin{aligned}X(k+1) &= f\left

通俗语言讲解卡尔曼滤波公式，以及不涉及矩阵求导的详细推导