高德地图导航demo(QuickStart)在iOS8.4运行报错libz.tbd(unexpected file type 'file' in Frameworks & Libraries buil

本文解决了一个在iOS8.4上运行时出现的编译错误问题,该问题表现为警告提示缺少libz.tbd和libstdc++.6.0.9.tbd两个库。文中提供了解决方案,即通过导入libz.dylib和libstdc++.6.0.9.dylib来修复此错误。

demo在在iOS9运行正常,但在iOS8.4中运行报错。


报错详情:Warning: skipping file '/Applications/Xcode 2.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneSimulator.platform/Developer/SDKs/iPhoneSimulator8.4.sdk/usr/lib/libz.tbd' (unexpected file type 'file' in Frameworks & Libraries build phase)

                  Warning: skipping file '/Applications/Xcode 2.app/Contents/Developer/Platforms/iPhoneSimulator.platform/Developer/SDKs/iPhoneSimulator8.4.sdk/usr/lib/libz.tbd' (unexpected file type 'file' in Frameworks & Libraries build phase)


原因是iOS8.4中没有libz.tbd 和libstdc++.6.0.9.tbd两个库,

解决办法,导入libz.dylib 和 libstdc++.6.0.9.dylib即可。

<think>好的,用户遇到了在Autoware.universe编译后,RVIZ中地图topic有数据但无法显示的问题。首先,我需要根据提供的引用信息和常见问题来推测可能的原因。 首先,检查RVIZ配置是否正确。引用[3]提到需要加载特定的default.rviz配置文件,如果用户没有正确加载,可能会导致显示问题。用户可能没有正确执行这一步,或者配置文件路径有误。 其次,查看坐标系设置。在RVIZ中,地图数据需要正确的坐标系(如map或world),如果Global Options中的Fixed Frame设置错误,数据就无法正确显示。需要确认Fixed Frame是否与地图topic的坐标系一致。 然后,检查topic名称和数据类型。虽然用户说topic有数据,但可能存在topic名称不匹配的情况,比如发布的topic是/map,而RVIZ订阅的是其他名称。另外,数据类型是否为OccupancyGrid或PointCloud2等RVIZ支持的格式也很重要。 显示插件配置是否正确也是一个方面。添加正确的显示插件,如OccupancyGrid或PointCloud,并确保其关联的topic正确。如果插件未正确配置,即使数据存在也无法显示。 网络通信问题也可能导致此情况。使用rostopic echo检查topic是否存在且数据正常,同时确认节点是否在同一网络命名空间下,尤其是使用Docker或容器时。 车辆模型参数文件的配置是否正确,如引用[1]提到的参数文件路径,如果参数文件中关于地图显示的配置有误,可能影响显示。需要检查这些参数是否指向正确的topic或设置。 最后,尝试重启Autoware和RVIZ,重新加载配置。有时候临时通信中断或配置未生效可能需要重启。 总结可能的原因后,应逐步指导用户检查每个环节,从配置文件加载、坐标系设置到topic验证,逐一排除问题。同时,引用相关的文档和配置步骤,帮助用户定位问题所在。</think>在Autoware.universe中地图数据正常但RVIZ不显示的问题,可能由以下原因及解决方案构成: ### 一、基础配置验证 1. **检查RVIZ配置文件加载** - 确保已按照引用[3]的方法加载默认配置文件: $$ \text{File} \to \text{Open Config} \to \text{autoware.ai/src/autoware/documentation/autoware\_quickstart\_examples/launch/rosbag\_demo/default.rviz} $$ 若路径变更,需在编译后的工作空间中找到更新后的路径[^3] 2. **坐标系匹配验证** - 在RVIZ左侧面板确认`Global Options`中的`Fixed Frame`是否设置为地图数据坐标系(通常为`map`或`world`) - 通过终端执行`rostopic echo /map`查看实际坐标系 ### 二、数据链路排查 3. **Topic订阅验证** ```bash rostopic info /map # 确认发布节点和数据类型 rqt_graph # 可视化检查topic连接状态 ``` - 若数据类型为`OccupancyGrid`,需在RVIZ中添加`Map`插件并指定对应topic 4. **显示插件配置** | 步骤 | 操作 | 关键参数 | |------|------|----------| | 1 | 点击RVIZ底部`Add`按钮 | 选择`By topic`标签 | | 2 | 选择对应地图数据类型 | 如`OccupancyGrid`或`PointCloud2` | | 3 | 设置`Topic`为实际发布的topic名称 | 如`/map`或`/points_map` | ### 三、深度调试步骤 5. **车辆模型参数检查** 检查引用[1]中提到的车辆模型参数文件: ```bash /src/vehicle/sample_vehicle_launch/sample_vehicle_description/config/ ``` 确认参数文件中`map_frame`和`localization_frame`的定义是否冲突[^1] 6. **可视化渲染问题** - 在RVIZ中尝试调整`Alpha`值(透明度)和`Color Scheme` - 对点云地图,检查`Size`参数是否过小导致无法渲染 ### 四、典型解决方案 **案例:NDT配准未生效时的现象** 当定位模块未输出正确坐标变换时,即使地图数据存在也会显示空白。通过以下命令验证: ```bash rosrun tf view_frames # 生成坐标系关系图 ``` 检查输出PDF中是否存在`map`到`base_link`的坐标变换链
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