AEB&ACC算法

博客主要介绍了ACC(自适应巡航控制)和AEB(自动紧急制动)技术。ACC部分阐述了目标追踪和传感器融合、自适应巡航控制器,包括安全距离定义和纵向加速度算法;AEB部分介绍了时间计算,如自车刹停时间和预警时间,以及其pipeline,包含TTC计算等内容。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

一、ACC(Adaptive Cruise Control)

1.目标追踪和传感器融合

2.自适应巡航控制器

2.1安全距离定义

在这里插入图片描述
其中,DsafeD_{safe}Dsafe为safe distance between lead car and ego vehicle
DdefaultD_{default}Ddefault为默认安全距离;
TgapT_{gap}Tgap为时间间隙
VxV_{x}Vx为自车纵向速度

2.2 ACC纵向加速度算法

输入:

  • 自车纵向速度
  • lead car与ego vehicle的相对距离
  • lead car与ego vehicle的相对速度

pipeline:

  1. 判断是否有目标物进入安全距离
  2. 安全位置环和速度环PID

输出:
目标加速度

二、AEB(Autonomous Emergency Braking)

1.时间计算

自车刹停时间计算
自车刹停时间计算
预警时间
在这里插入图片描述

2.pipeline

在这里插入图片描述

2.1 TTC计算

TTC =(相对距离-裕量)/相对速度

2.2 StoppingTimeCalculation

在这里插入图片描述

2.3 AEB_Logic

在这里插入图片描述

2.4 加速度退出逻辑

在这里插入图片描述

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