AEB&ACC算法

最新推荐文章于 2025-06-25 11:47:17 发布

鲁班班班七号

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分类专栏：控制 ACC&AEB

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博客主要介绍了ACC（自适应巡航控制）和AEB（自动紧急制动）技术。ACC部分阐述了目标追踪和传感器融合、自适应巡航控制器，包括安全距离定义和纵向加速度算法；AEB部分介绍了时间计算，如自车刹停时间和预警时间，以及其pipeline，包含TTC计算等内容。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、ACC(Adaptive Cruise Control)

1.目标追踪和传感器融合

2.自适应巡航控制器

2.1安全距离定义

在这里插入图片描述
其中， $D_{safe}$ 为safe distance between lead car and ego vehicle
$D_{default}$ 为默认安全距离;
$T_{gap}$ 为时间间隙
$V_{x}$ 为自车纵向速度

2.2 ACC纵向加速度算法

输入：

自车纵向速度
lead car与ego vehicle的相对距离
lead car与ego vehicle的相对速度

pipeline：

判断是否有目标物进入安全距离
安全位置环和速度环PID

输出：
目标加速度

二、AEB(Autonomous Emergency Braking)

1.时间计算

自车刹停时间计算

预警时间
在这里插入图片描述

2.pipeline

在这里插入图片描述

2.1 TTC计算

TTC =(相对距离-裕量)/相对速度

2.2 StoppingTimeCalculation

在这里插入图片描述

2.3 AEB_Logic

在这里插入图片描述

2.4 加速度退出逻辑

在这里插入图片描述

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