一、ACC(Adaptive Cruise Control)
1.目标追踪和传感器融合
2.自适应巡航控制器
2.1安全距离定义
其中,DsafeD_{safe}Dsafe为safe distance between lead car and ego vehicle
DdefaultD_{default}Ddefault为默认安全距离;
TgapT_{gap}Tgap为时间间隙
VxV_{x}Vx为自车纵向速度
2.2 ACC纵向加速度算法
输入:
- 自车纵向速度
- lead car与ego vehicle的相对距离
- lead car与ego vehicle的相对速度
pipeline:
- 判断是否有目标物进入安全距离
- 安全位置环和速度环PID
输出:
目标加速度
二、AEB(Autonomous Emergency Braking)
1.时间计算
自车刹停时间计算
预警时间
2.pipeline
2.1 TTC计算
TTC =(相对距离-裕量)/相对速度