ros中使用serial包实现串口通信

博客介绍了Ubuntu下的串口通信方法。一是使用串口助手cutecom,包括安装、打开及查看串口信息;二是利用ROS提供的serial包实现串口通信,涵盖下载软件包、新建工作空间、编写代码、更改配置文件,还提及权限问题及解决办法。

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一、Ubuntu下的串口助手cutecom
1.安装cutecom并打开:
sudo apt-get install cutecom
sudo cutecom
2.查看电脑链接的串口信息(名称):
dmesg | grep ttyS*
二、使用ROS提供的serial包实现串口通信
1.首先,下载serial软件包:
sudo apt-get install ros-kinetic-serial  #ros为Kinect版本
2.进入下载的软件包的位置
roscd serial

若是安装成功会看到:

$:/opt/ros/kinetic/share/serial
3.新建catkin_ws

见我另外一篇博客Catkin创建工程

4.在src目录中编写串口通信的代码
//serial_port.cpp
#include <ros/ros.h>
#include <serial/serial.h>
#include <iostream>
 
int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "serial_port");
    //创建句柄(虽然后面没用到这个句柄,但如果不创建,运行时进程会出错)
    ros::NodeHandle n;
    
    //创建一个serial类
    serial::Serial sp;
    //创建timeout
    serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(100);
    //设置要打开的串口名称
    sp.setPort("/dev/ttyUSB0");
    //设置串口通信的波特率
    sp.setBaudrate(115200);
    //串口设置timeout
    sp.setTimeout(to);
 
    try
    {
        //打开串口
        sp.open();
    }
    catch(serial::IOException& e)
    {
        ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port.");
        return -1;
    }
    
    //判断串口是否打开成功
    if(sp.isOpen())
    {
        ROS_INFO_STREAM("/dev/ttyUSB0 is opened.");
    }
    else
    {
        return -1;
    }
    
    ros::Rate loop_rate(500);
    while(ros::ok())
    {
        //获取缓冲区内的字节数
        size_t n = sp.available();
        if(n!=0)
        {
            uint8_t buffer[1024];
            //读出数据
            n = sp.read(buffer, n);
            
            for(int i=0; i<n; i++)
            {
                //16进制的方式打印到屏幕
                std::cout << std::hex << (buffer[i] & 0xff) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            //把数据发送回去
            sp.write(buffer, n);
        }
        loop_rate.sleep();
    }
    
    //关闭串口
    sp.close();
 
    return 0;
}

连接串口设备,通过第一部分给出的查看电脑连接串口号,更改上述程序中的ser.setPort("/dev/ttyUSB0");

5.更改CMakeList.txt文件,添加如下两行:
add_executable(serial_port src/serial_port.cpp)
add_dependencies(serial_port ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(serial_port
  ${catkin_LIBRARIES}
)
6.权限问题

运行roscore,运行节点看是否能打开串口。如果提示Unable to open port,是由于权限不够引起的,进行如下操作
创建文件:(若使用的是ttyACM将ttyusb替换即可)

sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules

在打开的文件中添加

KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
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