liukais的博客

1.限幅滤波算法（程序判断滤波算法） 方法解析： 根据经验判断，确定两次采样允许的最大偏差值（设定为A），每次检测到新值时判断： 如果本次值与上次值之差 如果本次值与上次值只差>A,则本次值无效，放弃本次值，用上次值代替本次值。 优点： 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰 缺点： 无法抑制那种周期性的干扰，平滑度差 [cpp] 

一阶互补滤波 基本理解与对应公式 加速度计数据比较震荡，含有较多高频分量，陀螺仪积分得到角度值，但是时间长了之后会有零漂，因此需要对两者数据进行融合。相当于低通滤波器，滤去加速度计得到的角度的高频分量，同时去除陀螺仪的零漂。 示例代码 double CompFilter( double angleout , double newangle , double newgyro ,

对于凸多边形，很容易计算，如下图，以多边形的某一点为顶点，将其划分成几个三角形，计算这些三角形的面积，然后加起来即可。已知三角形顶点坐标，三角形面积可以利用向量的叉乘来计算。   对于凹多边形，如果还是按照上述方法划分成三角形，如下图，多边形的面积 = S_ABC + S_ACD + S_ADE, 这个面积明显超过多边形的面积。   我们根据二维向量叉乘求三角形ABC面积时，利用的...