ROS节点回调函数里::ConstPtr是什么和用法

ROS节点回调函数里::ConstPtr是什么和用法

链接: What is ConstPtr&.
ConstPtr 可被理解为const pointer（常量指针），根据网页中进而可被理解为shared pointer to a constant message（传递常量数据的共享指针，ps.不理解共享指针没关系，就把它当成一个指针就行）
& 表示通过引用方式传递，不过我实测，不加& 好像也没有什么影响
为什么要用指针而不直接传数据，因为数据太大了，值传递需要进行对数据的复制，而指针引用不需要。