Mujoco、Mujoco-py、gym/baseline的环境配置（可用于UC Berkeley CS294-112 18FA 课程学习）

最新推荐文章于 2025-06-13 07:08:41 发布

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这篇博客详细记录了在Ubuntu 16.04上，使用Anaconda3和Python 3.6配置Mujoco、mujoco-py及gym的步骤，包括环境配置、许可证获取、安装过程中的问题解决，以及CS294-112课程作业的执行。博主还分享了在bashrc中设置环境变量的经验，并提供了安装baselines和运行HER算法的相关信息。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

0. 本人环境

（以下均可根据右侧网址进行环境配置https://blog.youkuaiyun.com/linyijiong/article/details/84198384）

Ubuntu16.04 , Anaconda3 , python 3.６ , tensorflow-gpu 1.10.1 , CUDA 9.0 , cuDNN8.0.

以下安装配置均在虚拟环境中进行

1.安装mujoco

MuJoCo（Multi-Joint dynamics with Contact）是一个物理模拟器，可以用于机器人控制优化等研究。

1.1 准备工作

（参考网址： https://github.com/openai/mujoco-py#obtaining-the-binaries-and-license-key ）

1.1.1

下载 mjpro150 linux

1.1.2

点击Licence，进行许可证注册（mujoco不开源）

根据你的情况进行选择一年或者30天的许可时期。通过认证后，会将account number发至邮箱。

根据使用平台下载 getid_linux（可执行文件）获取 computer id, 步骤如下：

chmod +x getid_linux
/getid_linux

输出结果类似于 LINUX_A1EHAO_Q8BPHTASDM1005D03TB3293

将上述两者输入网站，如下图。

点击Register computer 后，你的邮箱收到类似以下的邮件。

从输入的邮箱中下载证书mjkey.txt ，后面将会使用。

1.2 环境配置

1.2.1

创建隐藏文件夹并将上一步下载的mjpro150_linux.zip 拷贝到 mujoco 文件夹中。解压后路径为：~/.mujoco/mjpro150

mkdir ~/.mujoco    
cp mjpro150_linux.zip ~/.mujoco
cd ~/.mujoco
unzip mjpro150_linux.zip

1.2.2

将证书mjkey.txt拷贝到创建的隐藏文件夹中

cp mjkey.txt ~/.mujoco
cp mjkey.txt ~/.mujoco/mjpro150/bin

1.2.

添加环境变量~/.bashrc

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/bourne/.mujoco/mjpro150/bin
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/u

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