机器视觉内参标定+标定应用场景分类（现场实用版）

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一、为什么要进行内参标定

相机进行内参标定的核心原因是为消除镜头畸变、准确建立三维空间点与二维图像点的对应关系，从而确保测量精度和图像校正效果。 [1相机内参是描述相机光学系统内部特性的关键参数，包括焦距、畸变系数、光轴位置等，这些参数直接影响成像质量。

二、各种标定的使用场景

内参标定：图像存在畸变

九点标定：需要将图像坐标转换为机械坐标（如定位）

旋转标定：需要进行角度纠偏

仅需内参标定‌：若相机仅用于图像处理（如测量物体尺寸、检测缺陷等），无需机械手引导，只需完成内参标定即可。

三、标定过程

准备阶段：

1． 首先要获取相机的初始内参（焦距，畸变系数，单个像素的宽，单个像素高，图像 坐标的中心值横坐标，图像坐标中心值的纵坐标，图像宽度，图像高度）

 2． 根据标定板的大小利用 gen_caltab 算子，生成描述文件。（保存到指定位置）

 3． 拍摄 14—20 组标定板图像（eye_in_hand），并准确记录每组图像在拍摄时 TOOL_IN_BASE 位姿（此位姿从机器人中读取）。 备注：在获取标定图像时，标定板不动，机器人末端的摆动要尽可能的全面，绕各 个轴的旋转角要尽量的大。标定板要出现在相机视野的各个角落。理论上图像越多， 角度越全面，标定精度越高。

gen_caltab( : : XNum, YNum, MarkDist, DiameterRatio, CalPlateDescr, CalPlatePSFile : )

CalPlateDescr：标定板描述文件的文件路径

CalPlatePSFile ：标定板图像文件路径，可以用ps打开

gen_caltab( 7, 7, 0.1, 0.5, ‘caltab.descr’, ‘caltab.ps’)

大家可以自己思考一下每个参数的含义   行数：7   列数：7    黑色圆点半径：0.05m    圆点中心间距：0.1m

四、保存标定参数

一、通过halcon标定助手，将标定文件保存到本地

 将内参标定参数和外参标定参数保存到本地

五、关键算子

一、流程

 //摄像机内参

 HOperatorSet.ReadCamPar(Camera.CameraInnerParameterFile, out hv_CamParam);

 //摄像机外参(摄像机位姿)

   HOperatorSet.ReadPose(Camera.CameraOuterParameterFile, out hv_PoseCalib);

//将图像坐标点转换为世界坐标系（通常为Z=0平面）的算子

   HOperatorSet.ImagePointsToWorldPlane(hv_CamParam, hv_PoseCalib, pixelx, pixely, "mm", out worldx, out worldy);