C++面向对象基

1.C++的类

类的成员默认是私有的,而结构体的成员默认是公共的。

2.this 指针

在每一个成员函数中都包含一个特殊的指针,这个指针的名字是固定的,称为this, 
它的值是当前被调用的成员函数所在的对象的起始地址。在调用成员函数时,系统隐式地将对象的起始地址传递给成员函数,使this指针得到当前对象的地址。于是在成员函数中对数据成员的引用,就按照this的指向找到对象的数据成员,实现对数据成员的操作。也就是说, 成员函数中数据成员名的前面隐含有“this->” 的指向。 

3.构造函数:初始化数据成员

4.析构函数:释放资源

5.const成员

1)const成员函数可以访问非const对象的非const数据成员、const数据成员,也可以访问const对象内的所有数据成员;

2)非const成员函数可以访问非const对象的非const数据成员、const数据成员,但不可以访问const对象的任意数据成员;

3)作为一种良好的编程风格,在声明一个成员函数时,若该成员函数并不对数据成员进行修改操作,应尽可能将该成员函数声明为const 成员函数。


6.static成员

c++中,可以将关键字中可以将关键字static用于的某成员,这样该成员就成为静态成员了。 
静态成员包括:静态数据成员、静态成员函数。
(1)静态数据成员 :的所有对象共享
*  在一个类中可以有一个或多个静态数据成员。静态数据成员不属于某一个对象,在为对象所分配的空间中不包括静态数据成员所占的空间。静态数据成员是在所有对象之外单独开辟空间。只要在类中定义了静态数据成员,即使不定义对象,也为静态数据成员分配空间。 
*  静态数据成员可以初始化,但只能在体外进行初始化。
形式为:数据名∷静态数据成员名=初值; 
*  静态数据成员既可以通过对象名引用,也可以通过名来引用。 
*  静态数据成员是在程序编译时被分配空间的,到程序结束时才释放空间。

(2)静态成员函数

成员函数也可以定义为静态的。与静态数据成员不同,静态成员函数的作用不是为了对象之间的沟通,而是为了能处理静态数据成员。 
静态成员函数可以访问静态数据成员, 而不能访问非静态成员

7.友元函数:不属于任何类,理解成全局函数,在类外实现

友元通俗地说,就是一个主动声明本以外的某个函数是它的朋友,进而给它们提供访问本类成员的特许。
友元包括友元函数和友元类两种:
(1) 如果在本类中用friend对本以外的某个函数进行了声明,则该函数就成为本友元函数。这样,它虽然不是本成员函数,但它可以访问本的所有成员,无论是公有成员还是私有成员
声明为友元的函数可以是不属于任何的普通函数,也可以是其它成员函数。 
(2) 如果在本类中(例如A对另一个例如B)进行了声明,则B就是A友元类。这时,B就是A友元类B中的所有函数就都自动成为类A友元函数。 

内容概要:本文围绕EKF SLAM(扩展卡尔曼滤波同步定位与地图构建)的性能展开多项对比实验研究,重点分析在稀疏与稠密landmark环境下、预测与更新步骤同时进行与非同时进行的情况下的系统性能差异,并进一步探讨EKF SLAM在有色噪声干扰下的鲁棒性表现。实验考虑了不确定性因素的影响,旨在评估不同条件下算法的定位精度与地图构建质量,为实际应用中EKF SLAM的优化提供依据。文档还提及多智能体系统在遭受DoS攻击下的弹性控制研究,但核心内容聚焦于SLAM算法的性能测试与分析。; 适合人群:具备一定机器人学、状态估计或自动驾驶础知识的科研人员及工程技术人员,尤其是从事SLAM算法研究或应用开发的硕士、博士研究生和相关领域研发人员。; 使用场景及目标:①用于比较EKF SLAM在不同landmark密度下的性能表现;②分析预测与更新机制同步与否对滤波器稳定性与精度的影响;③评估系统在有色噪声等非理想观测条件下的适应能力,提升实际部署中的可靠性。; 阅读建议:建议结合MATLAB仿真代码进行实验复现,重点关注状态协方差传播、观测更新频率与噪声模型设置等关键环节,深入理解EKF SLAM在复杂环境下的行为特性。稀疏 landmark 与稠密 landmark 下 EKF SLAM 性能对比实验,预测更新同时进行与非同时进行对比 EKF SLAM 性能对比实验,EKF SLAM 在有色噪声下性能实验
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