C++面向对象基

1.C++的类

类的成员默认是私有的,而结构体的成员默认是公共的。

2.this 指针

在每一个成员函数中都包含一个特殊的指针,这个指针的名字是固定的,称为this, 
它的值是当前被调用的成员函数所在的对象的起始地址。在调用成员函数时,系统隐式地将对象的起始地址传递给成员函数,使this指针得到当前对象的地址。于是在成员函数中对数据成员的引用,就按照this的指向找到对象的数据成员,实现对数据成员的操作。也就是说, 成员函数中数据成员名的前面隐含有“this->” 的指向。 

3.构造函数:初始化数据成员

4.析构函数:释放资源

5.const成员

1)const成员函数可以访问非const对象的非const数据成员、const数据成员,也可以访问const对象内的所有数据成员;

2)非const成员函数可以访问非const对象的非const数据成员、const数据成员,但不可以访问const对象的任意数据成员;

3)作为一种良好的编程风格,在声明一个成员函数时,若该成员函数并不对数据成员进行修改操作,应尽可能将该成员函数声明为const 成员函数。


6.static成员

c++中,可以将关键字中可以将关键字static用于的某成员,这样该成员就成为静态成员了。 
静态成员包括:静态数据成员、静态成员函数。
(1)静态数据成员 :的所有对象共享
*  在一个类中可以有一个或多个静态数据成员。静态数据成员不属于某一个对象,在为对象所分配的空间中不包括静态数据成员所占的空间。静态数据成员是在所有对象之外单独开辟空间。只要在类中定义了静态数据成员,即使不定义对象,也为静态数据成员分配空间。 
*  静态数据成员可以初始化,但只能在体外进行初始化。
形式为:数据名∷静态数据成员名=初值; 
*  静态数据成员既可以通过对象名引用,也可以通过名来引用。 
*  静态数据成员是在程序编译时被分配空间的,到程序结束时才释放空间。

(2)静态成员函数

成员函数也可以定义为静态的。与静态数据成员不同,静态成员函数的作用不是为了对象之间的沟通,而是为了能处理静态数据成员。 
静态成员函数可以访问静态数据成员, 而不能访问非静态成员

7.友元函数:不属于任何类,理解成全局函数,在类外实现

友元通俗地说,就是一个主动声明本以外的某个函数是它的朋友,进而给它们提供访问本类成员的特许。
友元包括友元函数和友元类两种:
(1) 如果在本类中用friend对本以外的某个函数进行了声明,则该函数就成为本友元函数。这样,它虽然不是本成员函数,但它可以访问本的所有成员,无论是公有成员还是私有成员
声明为友元的函数可以是不属于任何的普通函数,也可以是其它成员函数。 
(2) 如果在本类中(例如A对另一个例如B)进行了声明,则B就是A友元类。这时,B就是A友元类B中的所有函数就都自动成为类A友元函数。 

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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