linuxcnc-emc2的专栏

软件平台采用最初由美国标准与技术研究院研制的一套用于机器人与通用数控机床等运动控制的开放式数控系统。原名为EMC2，后来改为LinuxCNC，该系统是一个源代码公开的自由免费软件，该系统最大支持9轴联动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，通过定制运动学模块可支持非笛卡尔空间的运动控制，支持的结构包括机器人关节控制和六轴连杆昆虫机器人控制等。具有较高的科研价值和实际应用价值。

LinuxCNC最新版本代码在核心控制算法上进行优化改进了很多，目前新的插补器支持了NURBS功能和前瞻控制。实际测试来看，新算法控制效果确实很nice。但要想再继续改造此算法就有些困难了，因为改动很大，需要重新梳理。以下先摘抄一段说明出来简单介绍下，后续再慢慢研究。 ---------------------------------------------------------

LinuxCNC官网发布都是基于x86平台的，要把LinuxCNC往ARM平台移植，主要难点在于实时系统的移植。目前RTAI支持的ARM平台处理器少之又少，当前支持的ARM处理器处理性能都不太高，要想自己移植难度着实有点大。当然，实时系统移植的方式不限于RTAI，也可以是Xenomai ，也可以是RT-Linux等等。具体的移植方案还得深入分析一下，尽量采用不改动LinuxCN

使用Ubuntu LinuxCNC原因       目前，LinuxCNC运行载体系统有两种：Ubuntu和Debian。Ubuntu上运行的LinuxCNC最终版本为2.5，LinuxCNC官方从2014年下半年起不再维护其在Ubuntu上的Linuxcnc ISO发布。新版及以后的LinuxCNC版本都是通过Debian操作系统为载体来发布整个ISO，但经实际测试发现：同一台Atom主板工