Android JNI开发入门

1. 环境和工具

我的开发环境是:IntelliJ IDEA + NDK(R9)。

这里仅仅是把IntelliJ当作代码编辑器来用的,其实以前用Eclipse写JNI,我也是把Eclipse当作代码编辑器。

(1)需要配置Java到环境变量中,要使用javah工具来把含有native方法的Java类文件生成.h文件,这个工具减少了我们很多工作。

(2)需要配置ndk到环境变量中,要使用ndk-build来生成.so文件,这个.so文件是自动被生成到libs/armeabi/下的libxxx.so。

2. 生成.so方法

首先要新建一个带native方法的类,然后要在工程目录下新建一个文件夹jni,javah要使用到类的.class文件,因此我们要首先使用Build->Make Project,生成类的.class文件,之后通过命令行进入到out/production/功成名目录下,必须在包名称之外,使用javah - classpath . -jni 报名.类名(注意这里类中必须有native方法),生成符合jni格式的.h文件,然后在使用move命令把这个.h文件剪切到jni目录下,之后再新建同样名称的.c文件,再把.h文件中的需要实现的函数复制到.c文件中,使用c和jni语法实现这写函数。

之后在jni目录下新建一个Android.mk文件用于让ndk-build调用,编译生成.so包,Android.mk编写起来很简单,按照规则即可。编写完Android.mk后,再使用ndk-build编译生成.so文件,这个.so文件直接自动的被生成在libs/armembi/目录下,这里要注意,生成.so时是自动把这个.so文件放在了libs/armembi/目录下,并且是会删除libs/armembi/目录下所有其他的.so文件,仅仅留下当前生成的.so文件。。。。

3. 使用.so

在类中使用static语句块:

static { // 例如libxxx.so

    System.loadLibrary("xxx");

}

之后既可以使用了。

4. 结语

JNI配置环境和使用很简单,最主要的是熟悉Androi.mk和jni语法。防止JNI层内存泄漏和Crash。

5. 比较好的网站:

JNI常用函数大全:http://blog.youkuaiyun.com/qinjuning/article/details/7595104

JNI学习实例:http://blog.youkuaiyun.com/qinjuning/article/details/7607214#quote

JNI学习:http://blog.youkuaiyun.com/pocoyoshamoo/article/category/2187507

JNI入门学习:http://blog.youkuaiyun.com/habbyge/article/details/11266817


【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍了基于Matlab的建模与仿真方法。通过对四轴飞行器的动力学特性进行分析,构建了非线性状态空间模型,并实现了姿态与位置的动态模拟。研究涵盖了飞行器运动方程的建立、控制系统设计及数值仿真验证等环节,突出非线性系统的精确建模与仿真优势,有助于深入理解飞行器在复杂工况下的行为特征。此外,文中还提到了多种配套技术如PID控制、状态估计与路径规划等,展示了Matlab在航空航天仿真中的综合应用能力。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程技术人员,尤其适合研究生及以上层次的研究者。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器控制系统的设计与验证,支持算法快速原型开发;②作为教学工具帮助理解非线性动力学系统建模与仿真过程;③支撑科研项目中对飞行器姿态控制、轨迹跟踪等问题的深入研究; 阅读建议:建议读者结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注动力学建模与控制模块的实现细节,同时可延伸学习文档中提及的PID控制、状态估计等相关技术内容,以全面提升系统仿真与分析能力。
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