Android JNI开发入门

JNI开发指南

1. 环境和工具

我的开发环境是:IntelliJ IDEA + NDK(R9)。

这里仅仅是把IntelliJ当作代码编辑器来用的,其实以前用Eclipse写JNI,我也是把Eclipse当作代码编辑器。

(1)需要配置Java到环境变量中,要使用javah工具来把含有native方法的Java类文件生成.h文件,这个工具减少了我们很多工作。

(2)需要配置ndk到环境变量中,要使用ndk-build来生成.so文件,这个.so文件是自动被生成到libs/armeabi/下的libxxx.so。

2. 生成.so方法

首先要新建一个带native方法的类,然后要在工程目录下新建一个文件夹jni,javah要使用到类的.class文件,因此我们要首先使用Build->Make Project,生成类的.class文件,之后通过命令行进入到out/production/功成名目录下,必须在包名称之外,使用javah - classpath . -jni 报名.类名(注意这里类中必须有native方法),生成符合jni格式的.h文件,然后在使用move命令把这个.h文件剪切到jni目录下,之后再新建同样名称的.c文件,再把.h文件中的需要实现的函数复制到.c文件中,使用c和jni语法实现这写函数。

之后在jni目录下新建一个Android.mk文件用于让ndk-build调用,编译生成.so包,Android.mk编写起来很简单,按照规则即可。编写完Android.mk后,再使用ndk-build编译生成.so文件,这个.so文件直接自动的被生成在libs/armembi/目录下,这里要注意,生成.so时是自动把这个.so文件放在了libs/armembi/目录下,并且是会删除libs/armembi/目录下所有其他的.so文件,仅仅留下当前生成的.so文件。。。。

3. 使用.so

在类中使用static语句块:

static { // 例如libxxx.so

    System.loadLibrary("xxx");

}

之后既可以使用了。

4. 结语

JNI配置环境和使用很简单,最主要的是熟悉Androi.mk和jni语法。防止JNI层内存泄漏和Crash。

5. 比较好的网站:

JNI常用函数大全:http://blog.youkuaiyun.com/qinjuning/article/details/7595104

JNI学习实例:http://blog.youkuaiyun.com/qinjuning/article/details/7607214#quote

JNI学习:http://blog.youkuaiyun.com/pocoyoshamoo/article/category/2187507

JNI入门学习:http://blog.youkuaiyun.com/habbyge/article/details/11266817


【事件触发一致性】研究多智能体网络如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕多智能体网络中的事件触发一致性问题,研究如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识,并提供了相应的Matlab代码实现方案。文中探讨了事件触发机制在降低通信负担、提升系统效率方面的优势,重点分析了多智能体系统在有限时间收敛的一致性控制策略,涉及系统模型构建、触发条件设计、稳定性与收敛性分析等核心技术环节。此外,文档还展示了该技术在航空航天、电力系统、机器人协同、无人机编队等多个前沿领域的潜在应用,体现了其跨学科的研究价值和工程实用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事自动化、智能系统、多智能体协同控制等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于理解和实现多智能体系统在有限时间内达成一致的分布式控制方法;②为事件触发控制、分布式优化、协同控制等课题提供算法设计与仿真验证的技术参考;③支撑科研项目开发、学术论文复现及工程原型系统搭建; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注事件触发条件的设计逻辑与系统收敛性证明之间的关系,同时可延伸至其他应用场景进行二次开发与性能优化。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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