STM32智能小车进阶实战：蓝牙遥控与超声波避障一体化开发-优快云博客

1. 项目概述与硬件选型

大家好，今天我来分享一个超实用的STM32智能小车项目，将蓝牙遥控和超声波避障功能完美整合在一起。我自己做过好几个版本的小车，这个方案是目前最稳定、功能最全面的，特别适合想要进阶学习的开发者。

先说说为什么要做这个一体化设计。单纯做蓝牙遥控或者单纯做避障都不难，但把两者结合起来就涉及到多任务调度和优先级处理的问题。比如你正用手机遥控小车前进，突然前面出现障碍物，这时候小车需要自动刹车并转向，然后再恢复遥控控制——这个过程需要很精细的设计。

核心硬件清单：

主控芯片：STM32F103C8T6（蓝色pill开发板，性价比高）
蓝牙模块：HC-05（经典稳定，容易配对）
超声波模块：HC-SR04（便宜又好用）
电机驱动：L298N双H桥模块
电源：18650电池组（7.4V输出）
电机：TT马达带减速箱（扭力足够）
车体：亚克力四轮底盘

这里有个小技巧：选HC-05蓝牙模块时，最好买那种带底板和电平转换的版本，这样直接接3.3V就能用，不用自己折腾电平转换电路。超声波模块的触发信号线最好加个100欧的电阻，防止信号过冲。

2. 硬件连接详解

硬件连接是项目的基础，接错了后面调试会很头疼。我第一次做的时候就因为线接反了，电机转方向完全不对，折腾了好久。

核心连接示意图：

STM32与L298N连接：
PA8  -> IN1（左电机方向1）
PA9  -> IN2（左电机方向2） 
PA10 -> IN3（右电机方向1）
PA11 -> IN4（右电机方向2）
5V   -> +5V（使能L298N逻辑电路）
GND  -> GND（共地很重要！）

蓝牙模块连接：
PA2  -> HC-05 TX（STM32接收）
PA3  -> HC-05 RX（STM32发送）
3.3V -> VCC
GND  -> GND

超声波模块连接：
PB0  -> Trig（触发测距）
PB1  -> Echo（回波接收）
5V   -> VCC
GND  -> GND

电源部分要特别注意：电机驱动的电源和STM32的电源最好分开供电，我用的是两节18650电池串联得到7.4V，一路给L298N的电机电源输入，另一路通过降压模块降到5V给STM32和各个传感器供电。如果全部共用一套电源，电机启动时的电流波动可能会让STM32复位。