51、灵活的按需计算子组密钥的群组密钥交换

灵活的按需计算子组密钥的群组密钥交换

1 子组阶段流程

在涉及相邻位置的用户 Ui 和 Uj 的场景中,为避免在推导不同子组密钥时使用相同的 z′i,j 值,我们引入子组会话 ID ssidi,它是所有 Ui∈spid 的 (Ui, yi) 的连接,并将其作为额外输入提供给哈希函数 H。

1.1 子组阶段步骤

当输入任何子组 spid ⊂ pid 时,相应的用户会执行以下步骤。为便于表述,假设 spid = (U1, …, Um),其中 m < n,且 U0 = Um,Um+1 = U1。
1. 第一轮 :每个 Ui∈spid 按以下方式操作:
- 从 sidi 中提取 ssidi := (U1|y1, …, Um|ym);
- 计算 k′i−1,i := yxi i−1 和 k′i,i+1 := yxi i+1;
- 计算 z′i−1,i := H(k′i−1,i, ssidi) 和 z′i,i+1 := H(k′i,i+1, ssidi);
- 计算 zi := z′i−1,i ⊕ z′i,i+1;
- 计算 σi := Sign(ski, (Ui, zi, ssidi));
- 广播 (Ui, zi, σi)。
2. 子组密钥计算 :每个 Ui 检查 z1 ⊕ … ⊕ zm = 0 是否成立,以及所有收到的签名 σj 是否有效。若任何检查失败,则中止;否则,Ui 按以下方式操作:
- 对每个 j = i, …, i + m - 1 迭代计算:z′j,j+1 := z′j−1,j ⊕ zj;

【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器的建模与仿真展开,重点介绍了基于Matlab的飞行器动力学模型构建与控制系统设计方法。通过对四轴飞行器非线性运动方程的推导,建立其在三维空间中的姿态与位置动态模型,并采用数值仿真手段实现飞行器在复杂环境下的行为模拟。文中详细阐述了系统状态方程的构建、控制输入设计以及仿真参数设置,并结合具体代码实现展示了如何对飞行器进行稳定控制与轨迹跟踪。此外,文章还提到了多种优化与控制策略的应用背景,如模型预测控制、PID控制等,突出了Matlab工具在无人机系统仿真中的强大功能。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及从事无人机系统开发的工程师;尤其适合从事飞行器建模、控制算法研究及相关领域研究的专业人士。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学建模的教学与科研实践;②为无人机控制系统设计(如姿态控制、轨迹跟踪)提供仿真验证平台;③支持高级控制算法(如MPC、LQR、PID)的研究与对比分析; 阅读建议:建议读者结合文中提到的Matlab代码与仿真模型,动手实践飞行器建模与控制流程,重点关注动力学方程的实现与控制器参数调优,同时可拓展至多自由度或复杂环境下的飞行仿真研究。
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