18、机器人编程新范式：Allegro系统解析

机器人编程新范式：Allegro系统解析

在机器人控制领域，高级程序执行为人工代理的控制提供了一种有吸引力的替代自动化规划的方法。然而，现有的许多工作存在对机器人本身不切实际的假设，因为机器人的传感器和执行器往往存在噪声，最好用连续概率分布来描述。为了解决这个问题，我们引入了一种新的编程形式主义——Allegro系统。

1. 从基于知识到基于信念的程序

在传统的基于知识的程序中，我们可以根据已知和观察到的内容来编写程序。例如，要让机器人靠近墙壁，我们可能会有如下程序：

until Knows(Close) do senseact endUntil

其中， senseact 表示序列 (sonar; safeact) ，而 safeact 是仅当机器人不靠近时才移动的操作：

if Knows(¬Close) then move endIf

但在存在噪声的情况下，编写这样的程序会遇到以下困难：
1. 传感器值的整合 ：传感不再是二元实体，如何整合传感器读取的值？
2. 安全动作的定义 ：在 senseact 程序中，执行第一次声纳动作后，对 h 的置信度增加但不确定， safeact