9、知识与概率：智能体推理的新视角

知识与概率：智能体推理的新视角

1. 机器人感知墙壁的公理化

在机器人的世界里，感知周围环境是其行动的基础。以一个机器人靠近墙壁的例子来说，假设机器人配备了一个声纳传感器，当它距离墙壁小于 4 个单位时，传感器会给出反馈。我们可以用如下公理来描述这个情况：
[SF(a, s) \equiv (a = sonar \land (h \leq 4)) \lor ((a = move \lor a = reverse) \land true)]
这个公理表明，对于物理动作（如移动或反转），会有一个平凡的感知结果；而对于声纳动作，只有当 (h \leq 4) 时，(SF) 才为真。

假设初始时，机器人距离墙壁 5 个单位，但它并不知道具体的距离，即：
[(h(S0) = 5) \land \forall x. \neg Knows(h \neq x, S0)]
我们用 (Close) 来缩写 (h \leq 4)，表示机器人靠近墙壁。基于此，我们可以得到以下几个关于机器人知识状态的结论：
- (\neg Knows(Close, S0))：初始时，机器人不知道自己靠近墙壁。
- (\neg Knows(Close, do(move, S0)))：机器人向前移动后，虽然距离墙壁小于 4 个单位了，但它并不知道这一点。
- (Knows(Close, do(sonar, do(move, S0))))：机器人先移动再使用声纳传感器，此时它会知道自己靠近墙壁。
- (\neg Knows(Close, do(move, do(sonar, S0))))：如果先使用声纳传感器再移动，机器人不会知道自己靠近墙壁。这是因为在初始状态下使用声