5、姿态运动学与传感器相关技术解析

姿态运动学与传感器相关技术解析

在进行姿态运动学和传感器相关的编程与模拟时，MATLAB和Python是常用的工具。下面将详细介绍在这两种语言中进行绘图、模拟随机噪声等操作的相关内容。

1. MATLAB绘图特性

在MATLAB中， plot 命令会自动寻找合适的维度来绘制图形。例如， plot(time, x_rand_all) 和 plot(time,x_rand_all′) 这两条命令会生成相同的图形，其中第二条命令中的 x_rand_all 进行了转置。然而，这种自动操作可能会带来一些混淆。比如，当 x_rand_all 的大小为100 × 100时，每一行代表固定时间下x(t)的实现，每一列代表x(t)随时间的一个实现，我们可能无法确定矩阵的哪个方向是相对于时间向量绘制的。因此，当矩阵的行和列有不同的物理解释时，确保矩阵不是方阵是一个很好的做法。

以下是一段MATLAB代码，用于估计每个时刻的概率密度函数（PDF）并绘制：

% (continue from Program 2.9)
% esimate the pdf for each instance using N−trials at each instance
N_bin = 100;
x_bin = linspace ( -5 ,5 , N_bin );
dx=mean( diff ( x_bin ));
px_all = zeros ( N_bin -1,N_sample );
fo