16、Rust 中的借用规则、生命周期与指针类型详解

Rust 中的借用规则、生命周期与指针类型详解

1. 借用规则

在 Rust 中,借用规则维护了引用的单一所有权语义,具体规则如下:
- 引用的生命周期不能长于其所引用的值。因为若引用存活时间更长,它将指向无效值。
- 若存在对某个值的可变引用,在该作用域内不允许有其他对同一值的引用(无论是可变还是不可变引用)。可变引用是独占借用。
- 若没有对某个值的可变引用,在该作用域内可以有任意数量的对同一值的不可变引用。

Rust 编译器中的借用检查器会分析这些借用规则。Rust 社区戏称处理借用错误为“与借用检查器战斗”。

2. 借用的实际应用
2.1 函数中的借用

在函数调用时,如果只是读取值,转移所有权意义不大且受限,调用函数后就无法再使用该变量。可以通过引用传递参数,修改以下三方面内容:
- 变量绑定需设为可变:

let mut s = String::from("Borrow"); 
  • 函数参数改为可变引用:
fn take_the_s(s: &mut String) { 
    s.push_str("ing"); 
} 
  • 调用函数时传递可变引用:
take_the_s(&mut s); 
【四轴飞行器】非线性三自由度四轴飞行器模拟器研究(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕非线性三自由度四轴飞行器模拟器的研究展开,重点介绍基于Matlab代码实现的四轴飞行器动力学建模仿真方法。研究构建了考虑非线性特性的飞行器数学模型,涵盖姿态动力学运动学方程,实现了三自由度(滚转、俯仰、偏航)的精确模拟。文中详细阐述了系统建模过程、控制算法设计思路及仿真结果分析,帮助读者深入理解四轴飞行器的飞行动力学特性控制机制;同时,该模拟器可用于算法验证、控制器设计教学实验。; 适合人群:具备一定自动控制理论基础和Matlab编程能力的高校学生、科研人员及无人机相关领域的工程技术人员,尤其适合从事飞行器建模、控制算法开发的研究生和初级研究人员。; 使用场景及目标:①用于四轴飞行器非线性动力学特性的学习仿真验证;②作为控制器(如PID、LQR、MPC等)设计测试的仿真平台;③支持无人机控制系统教学科研项目开发,提升对姿态控制系统仿真的理解。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码逐模块分析,重点关注动力学方程的推导实现方式,动手运行并调试仿真程序,以加深对飞行器姿态控制过程的理解。同时可扩展为六自由度模型或加入外部干扰以增强仿真真实性。
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