学习ROS,你所需要的基础知识

学习ROS需要C++/Python编程能力,掌握Linux系统基本操作,以及具备机器人学基础知识。了解ROS相关库和概念,能够在Ubuntu环境下进行编程,熟悉Linux文件管理和开发环境使用,同时,对坐标变换、运动学等机器人学知识有一定理解,是入门ROS的必备条件。

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如果告诉你,学习ROS可以零基础入门,那也有点忽悠人了。

九层之台,起于垒土。学习ROS还是需要一点基本功的。这些基本功是你搞各种机器人程序开发的基础,如果没有,早晚要补上,逃不了的。那么,最起码要具备哪些能力呢?

1、C++/Python编程能力

我起步用的是C++,鉴于Python现在这么火,你完全可以起步用Python。学习ROS免不了编程,总得会敲代码吧,不需要多么复杂的编程技巧,只要你用程序语言完成过一两次像模像样的课程作业,ROS编程就可以起步了,ROS下的编程与C++/Python编程本质没啥区别,就是用到了ROS相关的库以及ROS中的一些概念,所以切换到ROS环境下的编程是很快的,ROS wiki中的beginner教程能很快带你入门,但前提就是你要有C++/Python编程基本功。

2、Linux系统基本操作能力

ROS目前支持多种操作系统,包括Ubuntu、Windows和OS X。Windows下的支持是从2018年底才开始的,所以配套软件最少,而Ubuntu下的支持最为成熟,会在Ubuntu下开发程序也一名程序员的基本素养,因此,强烈推荐在Ubuntu环境下学习ROS,Linux系统的基本操作能力就是必不可少的了。

具体有哪些基本操作呢?ubuntu下命令行窗口的各种文件管理指令(目录跳转、打开、复制、删除等等),窗口界面下的文件管理基本操作(这就类似windows了),网络设置,集成开发环境的使用等等

其实,学习Linux系统的基本操作能力就是熟悉另一个操作系统的过程。如果你只习惯使用Windos系统,只会在Visual Studio环境下编程,那么,必须转变思维,尝试去到Linux环境下编一次程序,当你使用了gcc、make、cmake、catkin_make编译程序的时候,你才能感受到编程的真正过程。刚开始会觉得有很多不方便的地方,越往后越能感受到一种简洁之美,这种简洁有利于你调试程序,找出bug,深入理解你所编写的程序。所以,当你在Ubuntu下编写ROS程序的时候,怎能绕开Ubuntu的各项基本操作呢?

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