ogre初始化

内容:
初始化
 
//建立Root
Root * root = new Root();
 
//配置窗口
if(!root->restoreConfig())
    if(root->showConfigDialog())
        {...};
 
//建立窗口
root->initialise(true, "My Render Window");
RenderWindow * window =root->getAutoCreatedWindow ();
 
//摄像机
Camera * cam = sceneMgr ->createCamera("MainCamera");
 
//视口
Viewport * vp = window->addViewport(camera);
 
 
 
渲染循环
 
//帧监测
class MyFrameListener : public FrameListener{
public:
    bool frameStarted (const FrameEvent &evt);
    bool frameEnded (const FrameEvent &evt ){return true;};
};
 
bool MyFrameListener::frameStarted (const FrameEvent &evt){
         //在每一帧画面渲染前,调用这里你写好的代码
         return true;
}
 
//添加Listener 并开始渲染循环
Root * root = new Root();
MyFrameListener myListener;
root->addFrameListener(myListener);
root->startRendering();
 
 
场景管理器
SceneManager* sceneMgr = root->createSceneManager(ST_GENERIC, "MySceneManager");
ST_GENERIC:最简单的场景管理器
ST_INTERIOR:优化了室内近距离的渲染
ST_EXTERIOR_CLOSE:优化了室外场景里面的中近距离可视体
ST_EXTERIOR_REAL_FAR:适合那种需要动态加载的地形或者场景
 
 
摄像机
 
camera->setPosition(200, 10, 200);
camera->move(10, 0, 0);
camera->moveRelative(0, 0, 10); //参照摄像机的方向进行移动
 
roll(angle),yaw(angle),以及pitch(angle)
环绕Z轴(Roll:滚动)、Y轴(Yaw:偏移)或者X轴(Pitch:倾斜)的旋转
 
lookAt(Real x, Real y, Real z)
朝向一个位置
 
setDirection(x,y,z);
设置方向
 
rotate(const Vector3& axis, Real degrees)
绕着给定的轴向旋转
 
setFixedYawAxis (bool useFixed, const Vector3 &fixedAxis=Vector3::UNIT_Y)
锁定某一个轴向的自由度
 
setAutoTracking(bool enabled,SceneNode *target=0,const Vector3 &offset=Vector3::ZERO)
让摄像机总是盯着某一个节点
offset 着眼点偏离中心的向量
 
得到摄像机当前的方向的信息
const Quaternion& getDerivedOrientation(void) const;
const Vector3& getDerivedPosition(void) const;
Vector3 getDerivedDirection(void) const;
Vector3 getDerivedUp(void) const;
Vector3 getDerivedRight(void) const;
const Quaternion& getRealOrientation(void) const;
const Vector3& getRealPosition(void) const;
Vector3 getRealDirection(void) const;
Vector3 getRealUp(void) const;
Vector3 getRealRight(void) const;
其中有“Real”关键字的方法返回的是世界空间的坐标,而拥有“Derived”关键字的方法的返回值是在“轴绑定”的本地坐标系中(也就是说这个坐标系原点是摄像机所在的点,而它的轴向和世界坐标系相同)。
 
沿摄像机方向的射线
Ray getCameraToViewportRay(Real x, Real y) const;

标题基于SpringBoot的马术俱乐部管理系统设计与实现AI更换标题第1章引言介绍马术俱乐部管理系统的研究背景、意义、国内外研究现状、论文方法及创新点。1.1研究背景与意义阐述马术俱乐部管理系统对提升俱乐部管理效率的重要性。1.2国内外研究现状分析国内外马术俱乐部管理系统的发展现状及存在的问题。1.3研究方法以及创新点概述本文采用的研究方法,包括SpringBoot框架的应用,以及系统的创新点。第2章相关理论总结和评述与马术俱乐部管理系统相关的现有理论。2.1SpringBoot框架理论介绍SpringBoot框架的基本原理、特点及其在Web开发中的应用。2.2数据库设计理论阐述数据库设计的基本原则、方法以及在管理系统中的应用。2.3马术俱乐部管理理论概述马术俱乐部管理的基本理论,包括会员管理、课程安排等。第3章系统设计详细描述马术俱乐部管理系统的设计方案,包括架构设计、功能模块设计等。3.1系统架构设计给出系统的整体架构,包括前端、后端和数据库的交互方式。3.2功能模块设计详细介绍系统的各个功能模块,如会员管理、课程管理、预约管理等。3.3数据库设计阐述数据库的设计方案,包括表结构、字段设计以及数据关系。第4章系统实现介绍马术俱乐部管理系统的实现过程,包括开发环境、编码实现等。4.1开发环境搭建介绍系统开发所需的环境,包括操作系统、开发工具等。4.2编码实现详细介绍系统各个功能模块的编码实现过程。4.3系统测试与调试阐述系统的测试方法、测试用例以及调试过程。第5章系统应用与分析呈现马术俱乐部管理系统的应用效果,并进行性能分析。5.1系统应用情况介绍系统在马术俱乐部中的实际应用情况。5.2系统性能分析从响应时间、并发处理能力等方面对系统性能进行分析。5.3用户反馈与改进收集用户反馈,提出系统改进建议。第6章结论与展望总结马术俱乐部管理系统的设计与实现成果,并展望未来的研究
### RVIZ 初始化配置 RVIZ 是 ROS(Robot Operating System)中用于可视化传感器数据、机器人模型、路径规划等信息的强大工具。初始化 RVIZ 通常涉及配置默认设置并确保其正常启动。 初始化 RVIZ 的一种方法是运行其默认配置文件。默认情况下,RVIZ 会加载位于 `/home/<用户名>/.rviz/default.rviz` 的配置文件。若该文件被删除或需要恢复默认设置,可以通过以下步骤重新生成: 1. 删除当前的 `default.rviz` 配置文件。 2. 重新启动 RVIZ,它会自动生成新的默认配置文件。 ```bash rm /home/cbc/.rviz/default.rviz roscore rosrun rviz rviz ``` 此过程会创建一个新的默认配置文件,适用于大多数基本使用场景[^1]。 ### RVIZ 常见问题 在 RVIZ 的初始化和使用过程中,可能会遇到一些常见问题: - **权限问题**:在某些情况下,RVIZ 需要访问硬件设备(如串口设备),这可能需要对用户授予特定权限。可以通过以下命令临时更改权限,或在系统中永久添加用户到相关组: ```bash sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 ``` 或者将用户添加到 `dialout` 组: ```bash sudo usermod -a -G dialout $USER ``` - **依赖问题**:在安装 ROS 和 RVIZ 时,如果没有正确配置软件源或依赖项未完全安装,可能会导致 RVIZ 无法启动。可以通过以下命令确保 ROS 的软件源正确配置,并更新和安装 ROS: ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt update sudo apt install ros-<ros-distro>-desktop-full ``` 其中 `<ros-distro>` 替换为实际的 ROS 发行版名称(如 `melodic`、`noetic` 等)[^4]。 - **兼容性问题**:在某些旧版本的 Ubuntu 和 ROS 中,RVIZ 可能会因为 OpenGL 或 OGRE 版本不兼容而崩溃。例如,在 Ubuntu 12.04 和 ROS Hydro 中,RVIZ 会报告 Segmentation fault 错误。这种情况通常需要升级系统或 ROS 版本以获得更好的兼容性[^3]。 - **启动失败**:如果 RVIZ 在启动时出现问题,可以尝试使用 ROS 的 `roslaunch` 启动相关的 `.launch` 文件来检查是否有其他依赖项未满足或配置错误: ```bash roslaunch <package-name> <launch-file>.launch ``` 在运行前确保已正确设置 ROS 环境变量,并对相关硬件设备施加权限[^2]。 ### RVIZ 初始化问题的排查 在 RVIZ 初始化过程中,若遇到问题,建议采取以下排查步骤: 1. **查看日志信息**:RVIZ 会在终端输出启动日志,包括 OpenGL 版本、插件加载情况等信息。例如: ``` [ INFO] rviz version 1.10.14 [ INFO] compiled against OGRE version 1.7.4 (Cthugha) [ INFO] Stereo is NOT SUPPORTED [ INFO] OpenGl version: 2.1 (GLSL 1.2) ``` 这些信息有助于判断是否是图形驱动或插件问题。 2. **检查环境变量**:确保 ROS 的环境变量已正确设置,可以通过以下命令进行检查: ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH echo $ROS_MASTER_URI ``` 3. **使用 ROS 调试工具**:通过 `rosnode list` 和 `rostopic list` 查看 RVIZ 是否成功注册为 ROS 节点,并检查是否有相关的主题或服务通信问题。 4. **重新安装 RVIZ**:如果 RVIZ 无法正常启动,可以尝试重新安装: ```bash sudo apt remove ros-<ros-distro>-rviz sudo apt install ros-<ros-distro>-rviz ``` 其中 `<ros-distro>` 替换为实际的 ROS 版本名称。 ### RVIZ 配置文件管理 RVIZ 的配置文件存储了可视化窗口的布局、显示元素、颜色设置等信息。除了默认的 `default.rviz` 文件,还可以手动创建多个配置文件用于不同的应用场景。例如,可以创建一个专门用于激光雷达数据可视化的配置文件: ```bash cp /home/cbc/.rviz/default.rviz /home/cbc/.rviz/lidar.rviz ``` 然后通过 RVIZ 启动时指定配置文件: ```bash rosrun rviz rviz -d /home/cbc/.rviz/lidar.rviz ``` 这种方法可以灵活地管理多个 RVIZ 配置,适用于不同的机器人任务和传感器组合。 ### RVIZ 插件开发 RVIZ 支持通过插件扩展其功能。常见的插件开发语言包括 C++ 和 Python。对于 Python 插件,需要确保 RVIZ 支持 Python 插件机制,并在 RVIZ 中启用: 1. 安装必要的依赖项: ```bash sudo apt install ros-<ros-distro>-rviz-python ``` 2. 编写 Python 插件代码,并将其放置在 ROS 包的适当目录中。 3. 在 RVIZ 中选择 "Panels" -> "Add New Panel",然后选择自定义的 Python 插件。 插件开发为 RVIZ 提供了极大的灵活性,可以实现自定义的可视化效果和交互功能。
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