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总结了自己对卡尔曼滤波的理解以及卡尔曼滤波在webrtc中视频播放控制的应用。通过抽离webrtc代码并模拟数据输入加深对算法流程的理解。

1.背景在使用src_librtmp转推H264数据时，拉流端观看出现了花屏问题。经过排查发现客户端X264编码时如果设置了分片，转推为rtmp就会导致花屏，关闭分片相关设置视频正常。在转推H264前将数据写入本地，播放正常，播放转推后的rtmp花屏，ffplay会报错。这里推断是rtmp封装问题导致了花屏，下面首先需要对于这种一帧H264视频中包含多个Slice的情况，应当如何封装。2.与ffmpeg推流进行对比这里们尝试使用ffmpeg来推一段多slice的H264码流，ffplay拉流播放

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