Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续5

1. 源由

为了更好的配合无GPS环境下的视觉定位验证，同时增加验证的安全性，期望先在Rover上做测试。

其主要思路仍然考虑使用《Ardupilot & OpenIPC & 基于WFB-NG构架分析和数据链路思考》。

算法前置应该不是问题，已经有很多复制验证。而我们主要的目的是算法后置，而这里的主要问题就是时序和算法估算性能、效率、准确性的问题。

不管最终结果如何，先将验证平台搭建起来。

2. 整备

类似《Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建》，整理硬件如下：

• 915MHz RC遥控链路
• 433MHz 电传数据链路
• 5.8G/2.4G 图传数据链路
• Ardupilot H743 AKM 小车
• IMX415 + SSC338Q + 8812 EU
• OV5647 + Raspberry Pi3B+ + USB WiFi/4G LTE

IMX415 ─────> SSC338Q ─────── 8812EU  ──+─── pad(8812AU)
                 │                      │
                 │ +───────── 915MHz  ────── TX12