Ardupilot开源代码之Rover上路 - 后续1

1. 源由

纪念下今天折腾了一天，为此，特地撰文一篇。

将Ardupilot Rover折腾上路的艰辛历程记录下来，感兴趣的小伙盘也来指点下江山，帮我出出主意。

2. 问题汇总

2.1 问题1：飞控选择

做计划的时候，选择了手边的两块板子，当时考虑Kakute F7是因为有2.54的排针方便。

• Aocoda-RC H743Dual
• KAKUTE F7 AIO

而实际情况是KAKUTE F7 AIO只有6个PWM，无法满足阿克曼车的控制，很多人会好奇了吧。

一个接收机就能玩的无人车，飞控竟然说还折腾不了。确实啊，这APM高大上呀，呵呵！

阿克曼无人车实际上是机器人底盘，所以人家有超精密的定位系统，这可有编码器啊。

好了，我们算下PWM IO：

• 电机PWM控制 1个IO
• 编码器 2个IO
• 伺服转向系统 1个IO

所有的加起来：(1 + 2) x 2 + 1 = 7个

注：前面还想装