正则表达式学习笔记

ROS2 Control实战:多机器人仿真与控制器管理 本文详细介绍了ROS2 Control在多机器人仿真中的应用,涵盖命名空间配置、控制器管理及性能优化。通过Gazebo仿真环境和ROS2 Control框架,开发者可以高效管理多个机器人的硬件抽象和控制器,实现资源隔离与平滑切换。文章还提供了常见问题排查和调试工具推荐,助力机器人开发实践。 阅读详情

表1.常用的元字符

  • . 匹配除换行符以外的任意字符
  • \w 匹配字母或数字或下划线或汉字
  • \s 匹配任意的空白符
  • \d 匹配数字
  • \b 匹配单词的开始或结束
  • ^ 匹配字符串的开始
  • $ 匹配字符串的结束

表2.常用的限定符

  • 代码/语法 说明
    • 重复零次或更多次
    • 重复一次或更多次
  • ? 重复零次或一次
  • {n} 重复n次
  • {n,} 重复n次或更多次
  • {n,m} 重复n到m次

表3.常用的反义代码

  • 代码/语法 说明
  • \W 匹配任意不是字母,数字,下划线,汉字的字符
  • \S 匹配任意不是空白符的字符
  • \D 匹配任意非数字的字符
  • \B 匹配不是单词开头或结束的位置
  • [^x] 匹配除了x以外的任意字符
  • [^aeiou] 匹配除了aeiou这几个字母以外的任意字符

表4.常用分组语法

  • 分类 代码/语法 说明
  • 捕获
    1. (exp) 匹配exp,并捕获文本到自动命名的组里
    2. (?exp) 匹配exp,并捕获文本到名称为name的组里,也可以写成(?’name’exp)
    3. (?:exp) 匹配exp,不捕获匹配的文本,也不给此分组分配组号
  • 零宽断言

    1. (?=exp) 匹配exp前面的位置(以什么结尾的)
      例如: \b\w+(?=ing\b),匹配以ing结尾的单词的前面部分(除了ing以外的部分)
    2. (?<=exp) 匹配exp后面的位置(以什么开头的)
      例如: (?<=\bre)\w+\b会匹配以re开头的单词的后半部分(除了re以外的部分)
    3. (?!exp) 匹配后面跟的不是exp的位置(断言此位置的后面不能匹配表达式exp)
      例如:\d{3}(?!\d)匹配三位数字,而且这三位数字的后面不能是数字
    4. (?

表5.懒惰限定符

  • 代码/语法 说明
  • *? 重复任意次,但尽可能少重复
  • +? 重复1次或更多次,但尽可能少重复
  • ?? 重复0次或1次,但尽可能少重复
  • {n,m}? 重复n到m次,但尽可能少重复
  • {n,}? 重复n次以上,但尽可能少重复

表6.常用的处理选项

  • IgnoreCase(忽略大小写) 匹配时不区分大小写。
  • Multiline(多行模式) 更改^和的含义,使它们分别在任意一行的行首和行尾匹配,而不仅仅在整个字符串的开头和结尾匹配。(在此模式下,的精确含意是:匹配\n之前的位置以及字符串结束前的位置.)
  • Singleline(单行模式) 更改.的含义,使它与每一个字符匹配(包括换行符\n)。
  • IgnorePatternWhitespace(忽略空白) 忽略表达式中的非转义空白并启用由#标记的注释。
  • ExplicitCapture(显式捕获) 仅捕获已被显式命名的组。

表7.尚未详细讨论的语法

  • 代码/语法 说明
  • \a 报警字符(打印它的效果是电脑嘀一声)
  • \b 通常是单词分界位置,但如果在字符类里使用代表退格
  • \t 制表符,Tab
  • \r 回车
  • \v 竖向制表符
  • \f 换页符
  • \n 换行符
  • \e Escape
  • \0nn ASCII代码中八进制代码为nn的字符
  • \xnn ASCII代码中十六进制代码为nn的字符
  • \unnnn Unicode代码中十六进制代码为nnnn的字符
  • \cN ASCII控制字符。比如\cC代表Ctrl+C
  • \A 字符串开头(类似^,但不受处理多行选项的影响)
  • \Z 字符串结尾或行尾(不受处理多行选项的影响)
  • \z 字符串结尾(类似$,但不受处理多行选项的影响)
  • \G 当前搜索的开头
  • \p{name} Unicode中命名为name的字符类,例如\p{IsGreek}
  • (?>exp) 贪婪子表达式
  • (?-exp) 平衡组
  • (?im-nsx:exp) 在子表达式exp中改变处理选项
  • (?im-nsx) 为表达式后面的部分改变处理选项
  • (?(exp)yes|no) 把exp当作零宽正向先行断言,如果在这个位置能匹配,使用yes作为此组的表达式;否则使用no
  • (?(exp)yes) 同上,只是使用空表达式作为no
  • (?(name)yes|no) 如果命名为name的组捕获到了内容,使用yes作为表达式;否则使用no
  • (?(name)yes) 同上,只是使用空表达式作为no

    < #最外层的左括号
    [^<>]* #最外层的左括号后面的不是括号的内容
    (
    (
    (?’Open’<) #碰到了左括号,在黑板上写一个”Open”
    [^<>]* #匹配左括号后面的不是括号的内容
    )+
    (
    (?’-Open’>) #碰到了右括号,擦掉一个”Open”
    [^<>]* #匹配右括号后面不是括号的内容
    )+
    )*
    (?(Open)(?!)) #在遇到最外层的右括号前面,判断黑板上还有没有没擦掉的”Open”;如果还有,则匹配失败

    > #最外层的右括号

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Raybor
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