正点原子MiniFly V1.2学习笔记七---configParamTask

  第6个任务，优先级1，最低优先级。配置参数任务

 	xTaskCreate(configParamTask, "CONFIG_TASK", 150, NULL, 1, NULL);

一、全局参数configParam

1、参数定义

  参数configParam前面没有static, 它是一个全局变量。有h文件中定义为外部变量，然后其它文件只要包含该h文件，就可以使用该变量。

2、什么地方会改变这个参数

二、任务

  任务得到信号量后，更新参数到flash

三、什么地方用到这个参数configParam

1-6是接收到遥控器发来的包时，解析任务调用
1—姿态PID参数初始化，包括了 三个轴的角度、角速度PID 参数初始化

2—收到遥控器指令，要求把当前姿态PID参数写入到全局变量configParam中
3—把默认的configParamDefault参数复制到configParam中
4—位置参数初始化 与 1 同理
5—收到遥控器指令，要求把当前位置PID参数写入到全局变量configParam中
6—收到遥控器指令，请求版本号，把configParam中的版本号发送回去

7—更新configParam中的微调参数
8—翻滚设置中，从configParam取油门基础值
9—与4相同
10–计算姿态时，从configParam读取7中更新的微调值
11–更新参数任务，发现configParam参数变了，更新到flash
12–与6相同

四、PID参数