三维重建（一）外极几何，基础矩阵及求解

最近在看三维重建的东西，把看到的东西总结一下。

一、外极几何

已知两个摄像头的光心$O$和$O'$，$P$为空间中的一点，$p$和$p'$是点$P$在两个摄像头成的像中的投影。
平面$OO'P$称为外极平面，显然$p$和$p'$是$OP$和$OP'$上的，即该5点共面。外极平面$OO'P$与两个相机的视平面相交于线$l$和$l'$，这两条直线称为外极线。其中$l$是与$p'$相关的外极线，$l'$是与$p$相关的外极线。且$p$在$l$上，$p'$在