ROS C++ tf库具有哪些功能？

C++中给我们提供了很多TF的数据类型，如下表：

名称	数据类型
向量	tf::Vector3
点	tf::Point
四元数	tf::Quaternion
3*3矩阵（旋转矩阵）	tf::Matrix3x3
位姿	tf::pose
变换	tf::Transform
带时间戳的以上类型	tf::Stamped
带时间戳的变换	tf::StampedTransform

在tf中与数据转化的数据都类型都包含在#include<tf/tf.h>头文件中；

tf主要的工作就是数据转换，常见的是四元数、旋转矩阵、欧拉角这三种数据之间的转换；

数据转换相关API都存在tf_demo中的coordinate_transformation.cpp当中，其中列表如下：

编号	函数名称	函数功能
1.1	tfScalar::tfDot(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)	计算两个向量的点积
1.2	tfScalar length()	计算向量的模
1.3	Vector3 &normalize()	求与已知向量同方向的单位向量
1.4	tfScalar::tfAngle(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)	计算两个向量的夹角
1.5	tfScale::tfDistance(const Vector3 &v1, const Vector3 &v2)	计算两个向量的距离
1.6	tfScale::tfCross(const Vector3 &v1,const Vector3 &v2)	计算两个向量的乘积

2.1	setRPY(const tfScalar& yaw, const stScalar &pitch, const tfScalar &roll)	由欧拉角计算四元数
2.2	Vector3 getAxis()	由四元数得到旋转轴
2.3	setRotation(const Vector3 &axis, const tfScalar& angle)	已知旋转轴和旋转角估计四元数

3.1	setRotaion(const Quaternion &q)	通过四元数得到旋转矩阵
3.2	getEulerYPR(tfScalar &yaw, tfScalar &pitch, tfScalar &roll )	由旋转矩阵求欧拉角

 

以上程序可能是由旧版的ROS tf包提供，可能存在找不到的情况，最新版的包在文件夹名称和函数名称上可能都有所更新！！！最新的资源请参考：

conversions code API.