ZhangPY的专栏

四旋翼飞行器结构和原理前言：前年做电赛时留下的一套四旋翼飞行器如今只剩下四个旋翼和电机（不知道被谁给拆了，组装零件找不到了），趁着国庆几天假期，希望能够快速的将其重新DIY出来。其中控制和驱动板卡可以暂时先由面包板焊接出来，等验证成功能飞的起来时在重新设计集成电路板来实现整机。

控制系统的三种经典分析方法系列博客说明：此系列博客属于作者在大三大四阶段所储备的关于电子电路设计等硬件方面的知识和项目笔记，由于当时崇尚手写，没有进行电子录入，后来发现查阅起来比较零散且麻烦，而且不便随身携带。现将笔记中写字比较公正清晰且内容重要的部分通过扫描录入共享在我的博文中，以便有需要时随时上网查阅，同时希望能对有兴趣的读者有所帮助。内容不涉及实验室等利益，均是常规知识储备。

经典PID控制及应用体会总结PID控制原理PID是一种线性控制器，它根据给定值rin(t)r_{in}(t)与实际输出值yout(t)y_{out}(t)构成控制方案： 重点关注相关算法是如何对偏差进行处理的： PID控制器各校正环节的作用如下： 　比例环节： 成比例地反映控制系统的偏差信号e(t)，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减小偏差。积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无

说明：本系列博客是基于自动控制中的泛函分析课程笔记所构成，结合课下所进行的自主学习加以丰富，同时以实际的工程应用等任务为牵引，不注重数学理论本身，而主要关注数学理论所对应的工程应用。借用老师的一句话，能够站在更高的平台上看问题，视野才能更开阔。系列博客将被分到自动控制相关专栏，有兴趣的可以持续关注，博文也将随着课程持续更新。

声明：引用请注明出处http://blog.youkuaiyun.com/lg1259156776/ 引言　　在dsp开发中，为了节省开发时间和难度，TI将一些成熟的算法封装为模块，供开发者使用。如果能充分利用这些算法支持库，对于加快dsp开发进程与提高代码质量、稳定性有非常大的帮助。VLIB是一个经过深入优化的计算机视觉算法库，支持C64x和C64x+处理器内核，提供了如下图所示的功能函数接口。