旋转的几种数学表示方法

旋转矩阵：运算方便；使用9个量描述3自由度旋转，引入额外约束，求导困难。

旋转向量：紧凑的表示旋转；具有周期性。

欧拉角： 直观，用户友好，需要指定旋转顺序，存在万向节死锁问题，无法进行球面平滑插值。

四元数：紧凑的不带奇异的表示方法；对用户来讲不太直观，用求单位四元数，表示旋转也会过参数化。