SOLD2算法之4: line matching，遮挡问题（CVPR2021 源码解析）

当两张图片中都检测到线段之后，就要进行线段的匹配。

回想特征点匹配时，是用描述子descriptor计算距离进行匹配，
直线也是这样。

直线的descriptor是用网络得到的。

input image:[1, 1, H, W]，经过backbone net后为[1, 256, H/4, W/4]
descriptor_decoder由conv3x3 (s=1, p=1) 和conv1x1组成
得到的descriptor output为[1, 128, H/4, W/4]

那检测到的线段和这个descriptor有什么对应关系呢。

一条线段上有无穷多个点，首先还是要在线段上采样，按线段长度不同每条线段采2～5个点（最小间隔8个像素，多了也只采5个，少了最少也是2个）。
采点2个和5个个数不同，都按5个进行padding。
当然还得有个flag注明哪些是采样点，哪些是padding点。

然后就要用这些点的位置来从descriptor中采样了，
先把点的坐标(h, w)归一化，然后grid_sample采样(参考链接)。

grid1