舵机控制编程

优快云话题挑战赛第2期
参赛话题：学习笔记

博客写作背景----项目中解决的问题

最近遇到一个使用Arduino Uno单片机多路采集信号的项目，还需要在上位机进行波形的查看，信号算法的处理，初步定为使用labview编写上位机程序进行处理。为啥用labview呢，因为LabVIEW是NI的数据采集创新软件产品，其全称是实验室虚拟仪器工程平台（Laboratory Virtual Instrument Engineering Workbench），是一种基于图形语言（Graphics Language，图形化编程语言）的测试系统软件开发平台。LabVIEW并不局限于虚拟仪器的开发，它的作用是为大型复杂测试系统提供通用的软件开发平台。目前，LabVIEW已经成为测试领域应用最广泛和最有前途的软件开发平台之一。

下面是我最近写程序的一些知识，进行了部分的整理，发出来和大家一起分享，也方便我以后查找自己的编程过程。

（1）编程知识点–舵机控制编程
利用LIAT函数库通过LabVIEW和Arduino Uno控制板实现对单个舵机转动角度的控制。

（2）硬件连接
将9g舵机的电源线分别接至Arduino Uno控制板上的5V和GND引脚上，信号线接至数字引脚D2上，如图1所示。

（3）程序设计
本例修改自LabVIEW Interface for Arduino函数库中的示例，位于函数选板“函数”→"Arduino"→"Example"→"Servo Example"，修改后的LabVIEW前面板和程序框图如图2和图3所示。

LabVIEW程序首先通过设置的串口号与Arduino Uno控制板建立连接，然后调用Servo函数库中的Set Number of Servo和Configure Servo函数节点以设置舵机的数目为1和舵机的连接引脚，接着进入While循环并不断调用Servo Write Angle和Servo Read Angle函数节点先向舵机写入转动的角度值，并读取舵机当前的角度值。最后，断开与Arduino Uno控制板的连接。

点击运行按钮，LabVIEW程序开始执行，通过调节设置角度的旋钮，可以看到舵机随着角度的改变而转动，同时，当前角度值也随着舵机的转动而实时改变。

多个舵机的控制
将两个9g舵机的电源线分别接至Arduino Uno控制板上的5V和GND引脚上，信号线分别接至数字引脚D2和D3上.

修改LabVIEW Interface for Arduino函数库中的示例，位于函数选板“函数”→"Arduino"→"Example"→"Servo Example"，修改后的LabVIEW前面板和程序框图如图1和图1所示。

LabVIEW程序首先通过设置的串口号与Arduino Uno控制板建立连接，然后调用Servo函数库中的Set Number of Servo和Configure Servo函数节点以设置舵机的数目为2和每个舵机所连接的引脚，接着进入While循环并不断调用Servo Write Angle和Servo Read Angle函数节点向指定舵机写入转动的角度值，并读取出指定舵机当前的角度值。最后，断开与Arduino Uno控制板的连接。

点击运行按钮，LabVIEW程序开始执行，通过舵机1和舵机2的调节设置角度旋钮，可以看到舵机1和舵机2随着角度的改变而转动，同时，舵机1和舵机2的当前角度值也随着舵机1和舵机2的转动而实时改变。