树莓派上安装 ROS Kinetic_树莓派安装 ros-kinetic-优快云博客

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本文详细介绍了如何在树莓派Raspbian系统上安装ROS Kinetic，包括准备系统、设置ROS库、安装依赖、解决编译问题，以及验证安装成功的步骤。特别提示，针对内存不足的情况，需要设置swap分区来辅助编译过程。

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ROS系统对Ubuntu系统最友好，好像可以直接安装一样，但我找不到可用的，只好在树莓派的原生系统Raspbian上安装和使用ROS系统。我测试的树莓派是 3B， 1G内存，我要去买个4B 8G的。

准备

当然首先是按照raspberry PI 的要求安装好派的系统，并正常运行。如果没有，去https://www.raspberrypi.org/software/ 。

有个中文教程强调一定要装好opencv，我也就照办了，树莓派上安装python 的 opencv(非编译方式)。官方的教程没看到这个要求。

查看os 的版本：
cat /etc/os-release     # OS版本资讯

设置ROS库

设置与版本有点关系。

Raspbian Stretch:：

除了需要安装dirmngr外，其他与:Raspbian Jessie:一样。

$ sudo apt-get install dirmngr

Raspbian Buster: 与Raspbian Jessie:一样。

Raspbian Jessie:

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新：

$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get upgrade

安装Bootstrap依赖项

按下面安装：

$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

初始化 Rosdep

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

安装

创建catkin 工作区

$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

接下来，将要获取核心软件包。为此使用wsto