April tag坐标定义

已于 2024-11-10 18:53:50 修改
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于 2024-11-10 18:50:49 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/leo0308/article/details/143664555
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朝右的方向为x轴正向， 朝下的方向为y轴正方向， z 轴垂直纸面向里。
4个角点的坐标定义如下图所示。
在这里插入图片描述

机器视觉实用工具集NO.6——图像变换应用，利用apriltag二维码+透视变换实现水平面相机像素/世界坐标转换
JAMES费的空间
02-08 4577
二维码扫码已经是人们日常生活的一部分，二维码识别已经是事实证明的成熟有效的技术。可以说，二维码是联系现实世界（物理空间）与虚拟世界（像素空间）的很好的媒介。在机器视觉定位桌面物体任务时，可以利用二维码技术结合透视变换，实现像素坐标与物理世界平面的关系映射，快速实现像素坐标转桌面坐标。 站在巨人肩膀上可以看得更远，我们可以利用apriltag二维码系统，通过其python 库和API进行定位识别，而透视变换可以利用opencv库warpPerspective函数进行坐标转换。简单的步骤如下： 1.制作ap
apriltag使用之三：机械臂与Apriltag码对齐
11-01 2488
相机到Apriltag的对齐 上面是一个简单的手画的关于机器人、摄像头以及Apriltag码之间的位置关系图。机器人的基坐标系{s}由(xs,ys,zs,ts)(\mathbf{x_s,y_s,z_s,t_s})(xs​,ys​,zs​,ts​)表示，摄像头的初始位置的坐标系{c}由(xc,yc,zc,tc)(\mathbf{x_c,y_c,z_c,t_c})(xc​,yc​,zc​,tc​)表...
Apriltag码坐标系方向可视化
taifyang的博客
07-22 826
【代码】Apriltag码坐标系方向可视化。
使用Apriltags实现定位、评估定位精度的全流程记录
进阶的乔木同学每天都在码代码
11-20 1万+
上周末做实验测试了Apriltags二维码的定位精度，现在将整体流程记录下来，便于后续参考与存档。 安装环境 系统：ubuntu 16.04 内核 4.15.0-43-generic ROS： kinetic 相机：intel realsense d435i 已安装相机驱动：librealsense 2.17.1 以及相机ROS Wrapper，相机能够正常工作 已编译VINS，并使用数据集成功运行。 https://blog.youkuaiyun.com/qq_41839222/article/deta
apriltags2_ros应用实践——如何用apriltags二维码输出相机位姿与轨迹
Manii
05-23 1万+
之前我们已经成功实现了在Realsense D435i的相机下，跑通apriltags2_ros，并发布一个可在RVIZ可视化的odometry topic，输出相机的位姿。接下来我们主要讨论如何利用这个位姿，将其转换到与VINS对齐的机器人坐标系下，并能够输出一个轨迹topic。
【OpenMV】AprilTag 机器视觉定位技术详解
Hello！大家好，我是清流君，愿我的分享能助您一臂之力。荣幸与您共探移动机器人世界！✨
09-07 2706
本篇博客深入探讨了OpenMV与AprilTag视觉定位技术。AprilTag是一种高精度的视觉基准标记系统，通过其在摄像机视野中的位置、距离和坐标，能够实现精确的3D定位。AprilTag有多种家族，如TAG16H5和TAG36H11，它们在识别距离、精度等方面有所不同。OpenMV作为一个微控制器，可以直接在IDE中生成AprilTag标签，并将其应用于各种视觉定位任务。   通过简单的示例代码，我们了解了如何使用OpenMV的image库来识别AprilTag，并获取其相对于摄像机的坐标和旋转角度。
apriltag坐标系变换
最新发布
01-06
为了理解Apriltag坐标系的变换过程，首先要定义几个重要的坐标系： - **全局参考坐标系 {s}**：通常设定为固定不动的世界坐标系。 - **相机坐标系 {c}**：由摄像机所处的位置和方向决定。 - **Apriltag坐标系 {a}**...
april tag坐标系
09-06
AprilTag没有固定的坐标系，它是根据相机坐标系来定义的。AprilTag的坐标系是相机坐标系下的一个二维平面，通常是以相机的光轴为z轴，图像平面的水平方向为x轴，垂直方向为y轴。AprilTag的原点通常选择在标记的中心...
aprilgrid 坐标位置分析
u012210937的博客
11-05 811
可以看出左下角为1#，右下角为6#，依次类推。此处以单个标签5.5cm边长的aprilgrid举例。
apritag 定位记录 C++ opencv 3.4.5
David_BY的博客
11-17 6782
AprilTag是一种视觉基准系统，类似的视觉基准标签还有：ArUco、ARTag、TopoTag等。而AprilTag因其对旋转、光照、模糊具有良好的鲁棒性，因此被广泛应用于目标跟踪、室内定位、增强现实等领域。本文主要展示使用AprilTag标签，分别获取AprilTag标签在相机坐标系下和世界坐标系下位置。生成AprilTag不同家族标签图像教程。
技术分享 | apriltag_ros的基础讲解
AMOVLAB(阿木实验室)
06-16 4576
一 、序言 随着技术的发展，在人工智能、机器人控制的时代。无论是多机协同工作，还是目标识别跟踪。在机器视觉领域，都离不开一个话题，那就是对物体的定位与跟踪。本次介绍的是一个简单而高效的ROS功能包apriltag_ros（apriltag_ros - ROS Wiki）用于实时定位目标的位置和方向。 二 、什么是apriltag apriltag是一个视觉基准库。（AprilTag (umich.edu)）在VR，机器人和摄像机校准等领域有广泛的应用，通过特定的二维码标志，可以快速检测目标位置，.
通过Apriltag码估计物体在相机坐标系下的位姿
taifyang的博客
12-31 3175
世界坐标系原点为id=10的tag中心，物体坐标系各坐标轴朝向和世界坐标系相同，仅存在一个平移变换obj2world_T。下面的python脚本实现了通过Apriltag码（tag16h5）估计物体在相机坐标系下的位姿的功能。
Apriltag使用
u010949023的博客
05-10 1万+
Apriltag使用 开源项目：https://github.com/AprilRobotics/apriltag apriltag库是一个纯c的库，基本不依赖任何其他库。 Apriltag目前有版本2和版本3，版本3可兼容版本2.版本3的tag如下图： tag2如下： tag3是检测里面四个点，tag2是检测外面四个点。所以同样的大小的tag，tag2的位姿精度会更高。但tag3的检测速度更快(是tag2的两倍以上)。考虑位姿精度，目前我们使用tag2。 我们实际使用4个tag，id分别是tag36h
ROS 摄像头校准与Apriltag标签使用
yaohuan8802的博客
01-25 7886
ROS当中摄像头的使用与校准，以及用Apriltag识别物体位姿
三维重建——定位方法：aprilTags、ARtoolKits、depth(自用的方法)
hehehetanchaow的博客
01-28 2991
这些方法里面主要讲述下AprilTags的流程以及ARtoolkit的对比。 depth自用的方法视情况写。 AprilTags源码及我自己写的修改代码 ->https://blog.youkuaiyun.com/hehehetanchaow/article/details/86673228 论文：https://april.eecs.umich.edu/media/pdfs/wang2016i...
Apriltag使用之二：方位估计(定位)
10-25 1万+
Apriltag中计算的Homography 首先，在进行apriltag码检测时，如果检测到会一并计算出图像上apriltag码四个角点对应的homography矩阵，这个homography将这些点映射到到标准的(-1，1),(1,1),(1,-1),(-1,-1)顶点。在上面的示例一中，由homography和apriltag角点为: H = [ 3.3831e-01 7.066e-...
视觉定位系统在机器人全场定位的应用
热门推荐
sysu_yuhaibao的博客
06-22 2万+
一、简要介绍 AprilTag是一个由密歇根州立大学的April实验室开发的、免费开源的视觉定位系统，该技术被广泛应用于机器人、无人机定位导引等。但是目前网上关于该技术原理和应用介绍很少，所以将AprilTag技术简单进行整理分享给大家，并将AprilTag进行改造应用于机器人全场自定位中。 相关论文：《AprilTag: A robust and flexible visual fi
基于AprilTag的位姿估计方法
poplar的专栏
02-28 7223
论文：AprilTag: A robust and flexible visual fiducial system 三 检测器-单应矩阵和外参估计 III DECTOR-C Homography and extrinsics estimation 作者计算3∗33*33∗3的单应矩阵，该矩阵可以将齐次坐标形式的2D点从Tag坐标系转换到2D图像坐标系（猜测这里的Tag坐标系原点为标签正中心，右下分...
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