PointNet结构

最新推荐文章于 2023-04-07 14:55:21 发布

lengjiayi

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分类专栏： 3DV 文章标签： PointNet PointNet++

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博客记录了PointNet和PointNet++的实现细节。在PointNet部分介绍了InputTransformNet、FeatureTransformNet及相关卷积操作；T_Net部分包含卷积、池化和全连接层操作。PointNet++部分涉及获取关键点、分组及应用PointNet，MSG部分提到最远点采样。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

记一下PointNet和PointNet++的实现细节

PointNet

$\begin{aligned} T1&=InputTransformNet(I_0) \\ I_1&=I_0\cdot T_1 \\ I_2&=conv2d(I_1,channels=64) \\ I_2&=conv2d(I_2,channels=64) & I_2[N\times 64]\\ T_2&=FeatureTransformNet(I_2) \\ I_3&=I_2\cdot T_2 \\ I_4&=conv2d(I_3,channels=64) \\ I_4&=conv2d(I_4,channels=128) \\ I_4&=conv2d(I_4,channels=1024) & I_4[N\times 1024]\\ I_5&=MaxPool2d(I_4,output=N\times 1) \end{aligned}$

T_Net

$\begin{aligned} I_1&=conv2d(I_0,channels=64) \\ I_1&=conv2d(I_1,channels=128) \\ I_1&=conv2d(I_1,channels=1024) \\ I_2&=MaxPool2d(I_2,output=N\times 1) \\ I_3&=FCLayer(1024\rightarrow512\rightarrow256) \\ T&=Diagonal(I_3\cdot W) & W[256,K\times K] \end{aligned}$

PointNet++

$\begin{aligned} KeyPoints&=getsKeyPoints(I_0) & KeyPoints[K, D]\\ G&=getGroupByKey(KeyPoints) &G_i[N_i,D],|G|=K\\ Features&=PointNet(G) \end{aligned}$