9、比特币与闪电网络:数字金融的新趋势

比特币与闪电网络:数字金融的新趋势

1. 比特币相关概念澄清

在深入了解比特币之前,有必要明确一些概念。“Bitcoin”和“bitcoin”虽都与比特币有关,但含义不同。大写的“Bitcoin”指比特币网络,小写的“bitcoin”或“bitcoins”则指该网络的货币单位。即便之前混淆也无妨,了解这一区别或许日后会有帮助。若遇到表述不清的情况,可询问对方指的是货币还是底层网络。

比特币常被视为一种加密货币。“crypto”源于密码学,“currency”表明它可作为货币使用。加密货币是一种数字货币,借助密码学证明来验证交易,而非依赖受信任的第三方。然而,许多人常将数字货币与加密货币混淆,二者的关键区别在于是否使用密码学证明。传统数字货币不使用密码学,因此仅被称为数字货币。在交易时,传统数字货币的验证过程依赖受信任的第三方,如银行、PayPal、Payoneer、Stripe 或西联汇款等。这些第三方在金融经济中扮演重要角色,但它们是营利性组织,使用其服务会产生费用,可能是一定比例的交易费,也可能是固定费用,国际交易还可能涉及货币兑换费。

密码学已有数千年历史,其主要目的是加密信息,只有预期接收者才能解密,使窃听者无法读取。常见的加密方式有对称加密和非对称加密。对称加密类似普通门锁,使用同一把钥匙开锁和关锁;非对称加密则使用一个密钥加密信息,需用密钥对中的另一个密钥解密,这两个密钥分别称为私钥和公钥。货币本质上是一种通用的交换媒介,如法定货币、现金、纸币等。过去,金融大多由政府或受信任的第三方控制,技术与金融关联不大。但技术突破使金融与技术得以结合,创造出比特币这一 21 世纪的伟大发明。比特币不仅是革命性的金融科技发明,也是唯一一种从市场和实际使用者那里获取价值的加密货币交换

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模逼近,提升机械臂运动控制的精度效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿高精度轨迹跟踪控制;④结合RRTB样条完成平滑路径规划优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析神经网络训练,注重理论推导仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程优化策略。
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