28、打造自平衡无线电遥控远程呈现机器人的控制秘籍

最新推荐文章于 2025-10-30 04:08:03 发布

lemon

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分类专栏： Arduino机器人实战指南：从入门到精通文章标签：自平衡机器人无线电遥控远程呈现

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打造自平衡无线电遥控远程呈现机器人的控制秘籍

1. 传感器数据处理与滤波

在机器人代码中，对 IMU（惯性测量单元）进行采样后，紧接着会对名为 pitchFilter 的 CompFilter 对象执行滤波更新操作，将最新的 IMU 测量值输入其中：

// 采样 IMU
imu.getEvent(&accel, &gyro, &temp);
pitchFilter.update(gyro.gyro.x, accel.acceleration.z, accel.acceleration.y, imu_task::kInterval * 1000);

这里需要注意的是，按照我们安装 IMU 的方式，俯仰轴为 x 轴，而两个相关的加速度计轴分别为 y 轴和 z 轴。缩放因子 1000 用于将 imu_task 的 kInterval 变量从毫秒转换为微秒，以匹配 CompFilter API 的要求。

由于这种方法仍然依赖于对陀螺仪速率进行积分，因此消除小尺寸 MEMS IMU 中不可避免的系统偏移是很有必要的。 CompFilter 库允许我们通过 setGyroOffset() 方法来设置偏移量。在复位后测量该偏移值（ gyro_x_offset ）时，我们会在 setup() 函数中计算连续多个样本的平均值