9、机器人执行器、伺服控制器及Arduino板选择指南

机器人执行器、伺服控制器及Arduino板选择指南

1. 专用机器人执行器和伺服控制器

1.1 步进电机驱动板

常见的小型集成步进电机驱动板在3D打印机中较为常见。在其照片中，右下角有标记为DIR的步进/方向接口的方向输入引脚，左上角有用于设置电机电流的电位器，同时还配备了散热片。

1.2 RC伺服器的局限性

RC伺服器是一种独立的执行器，但存在显著局限性：
- 不提供任何反馈（如位置、速度、扭矩和内部温度）。
- 旋转角度通常不超过半圈。
- 只有一种操作模式，即位置控制。

1.3 专用机器人执行器

有一些专用机器人执行器集成了电机、齿轮箱、电机控制器、位置、扭矩和温度传感器，以及强大的反馈接口。这些执行器通常提供不同的操作模式，允许设置目标位置、目标速度或目标扭矩。不过，大多数集成执行器价格昂贵或过于复杂，不太适合DIY Arduino项目。目前，对于DIY机器人来说，最相关的机器人执行器是Robotis的Dynamixel伺服器，它适用于高端Arduino机器人，但价格比之前讨论的电机贵一个数量级。

1.4 伺服控制器

可以购买伺服控制器，并将其与自己选择的电机和位置传感器结合，形成定制的伺服电机。这对于高性能机器人来说是一个有趣的途径，但往往也昂贵且复杂。对于BLDC电机，ODrive Robotics的ODrive是一种相对低成本但高性能的伺服控制器。

1.5 自制高性能伺服电机

还可以使用Arduino Uno、Arduino电机盾牌和带编码器的齿轮直流电机相对轻松地构建自己的高性