EtherCAT主站SOEM在Manjaro上的移植 和 debug(VSCode)

• 移植

移植请参照 EtherCAT主站SOEM在Ubuntu上的移植。

遇到的问题：

(1)编译的时候出现“/make/subdir.mk no such file or direction make :no rule to make target ‘/make/subdir.mk’. Stop”

解决方式：在执行 source ./setup.sh linux 前，切换到管理员权限(su -)，就可以了。 source ./setup.sh linux前加 sudo 都没用。

另注意：运行  ./simple_test 网卡名，也要以管理员权限，否则程序会报“No socket connection on enp0s3”。

 

总结：

(1)SOEM 因其采用raw socket方式，不涉及改写网卡驱动的问题。

(2)SOEM不只适用官网提到的那几类CPU。

 

• debug(VSCode)

(1)以root管理员权限启动VSCode

sudo /opt/VSCode-linux-x64/bin/code --user-data-dir

(2)管理员和普通用户的VSCode的插件独立，需要装插件【ms-vscode.cpptools]。

 

• 总结/疑问

(1)官方例子simple_test中，控制IO输出，得对IOmap数组赋值。发现Process Data 控制输出具有时效性，即控制时才输出想要的电平，之后恢复常态。

参考资料：

EtherCAT开源主站源码——SOEM

SOEM主站simple_test之ec_send_processdata

EtherCAT 主站与从站设计与实现

Ethercat 学习总结一：协议总结

EtherCAT协议介绍

EtherCAT-SOEM官方教程+测试

EtherCAT---帧格式详解